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有用な重量を持ち上げることができるロボットアームを構築したい（約1.25メートルまで伸びることができるアームで3〜6kgなど）。これを達成するために利用可能なアクチュエータ。主な要因と設計ポイントは次のとおりです。 高くない 5〜6自由度 まだ設計されていないモバイルプラットフォームに搭載される バッテリ駆動 趣味のサーボよりも強い（少なくとも「肩」および「肘」関節の場合） 作動が遅くない

27 mobile-robot  robotic-arm  actuator 

ロボットアームの順運動学は簡単に解決できます。Denavit–Hartenberg変換行列を使用して各ジョイントを表現できます。 たとえば、ジョイントが線形アクチュエーターである場合、変換マトリックスを使用できます。私t h私thi^{th} ここで、拡張長は d iによって定義されますT私= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000d私1⎤⎦⎥⎥⎥T私=[10000100001d私0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]d私d私d_i 一方、回転リンクは次のようになります。 ここで、 αは角度であり、そして Lは、リンクの長さです。T私= ⎡⎣⎢⎢⎢10000cosα私罪α私00− 罪α私cosα私0L001⎤⎦⎥⎥⎥T私=[100L0cos⁡α私−罪⁡α私00罪⁡α私cos⁡α私00001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&L\\ 0&\cos\alpha_i&-\sin\alpha_i&0\\ 0&\sin\alpha_i&\cos\alpha_i&0\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]αα\alphaLLL 我々は、すべての変換行列を乗算することにより、エンドエフェクタの位置と方向を見つけることができます：。∏ T私∏T私\prod{T_i} 問題は、逆問題をどのように解決するかです。 数学的には、所望のエンドエフェクタの位置のために、パラメータが見つける日間のI、α Iように、Π T iは = Mを。この方程式を解く方法は何ですか？MMMd私d私d_iα私α私\alpha_i∏ T私= M∏T私=M\prod{T_i} = M

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

私は趣味の6自由度ロボットアームを構築していますが、プロセッサ間で通信するのに最適な方法は何ですか（3〜4 AVR、最大18インチの間隔）。Atmega32u4 USB-to-???経由でマイクロプロセッサにコマンドを送信するコンピューターで制御ループを実行したいと思います。ブリッジ。 私が検討しているいくつかのアイデア： RS485 長所：同じワイヤ上のすべてのプロセッサ、より堅牢な差動信号 短所：追加のチップが必要、プロセッサが同時に送信するのを防ぐためにプロトコルを書く（または見つける）必要がある UARTループ（つまり、1つのプロセッサのTXが次のプロセッサのRXに接続されます） 長所：シンプルなファームウェア、プロセッサーにはUARTが組み込まれています 短所：最後の接続はロボットの長さを移動する必要があり、各プロセッサはメッセージを再送信するサイクルを費やす必要があります CANbus（これについてはほとんど知りません） 私の主な考慮事項は、ハードウェアとファームウェアの複雑さ、パフォーマンス、価格です（高価な標準システムを購入することはできません）。

13 microcontroller  electronics  communication  robotic-arm 

私は現在6-DOFのロボットアームを設計しています。私の目標は、3dの位置、速度、および方向（セットポイントを指定できるようにすることです）。x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma カレッジではこれまでSISOシステムのフィードバック制御しかできなかったので、多変数制御の学習曲線を考慮して、システムをMIMOまたは複数のSISO としてモデル化しようとしてこの問題に取り組む必要がありますか？ 可能であれば、各戦略で考えられるデメリットとメリットを挙げてください。

11 control  manipulator  robotic-arm 

位置制御マニピュレーターを使用しています。ただし、このロボットにトルク制御方式を実装したい。トルク指令を位置指令に変換する方法はありますか？ 私はこれについての研究論文を見つけようとしますが、どこから始めればいいのか、またはどのキーワードを検索に使用すべきかわかりません。何か提案はありますか？

9 robotic-arm  industrial-robot  manipulator 

クワッドローターに取り組んでいます。-私はその位置を知っている私が行ってみたい、 -目標位置、及びそのI計算Aベクターから -私の目標に私を取る単位ベクトルを：b caaabbbccc c = b - a c = normalize(c) クワッドローターは回転せずにどの方向にも移動できるため、私がやろうとしたのは ロボットのヨー角でを回転させるccc コンポーネントに分割するx 、yバツ、yx, y それらをロール角とピッチ角としてロボットに渡します。 問題は、ヨーが0°±5の場合、これは機能しますが、ヨーが+90または-90に近い場合、失敗し、誤った方向に進みます。私の質問は、ここに明らかな何かが足りないのですか？

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キネマティックキャリブレーションに関して、DHパラメータと他の表現の比較に特に興味があります。キネマティックキャリブレーションで見つけることができる最高の（最も明確な）情報源は、Bruno Siciliano、Lorenzo Sciavicco、Luigi Villani、Giuseppe Oriolo、第2.11章の本「Robotics：Modelling、Planning and Control」にあります。これには、DHパラメーターのアームの説明、キネマティクス方程式の乗算、各DHパラメーターによる偏微分、そして最小二乗近似（左の疑似逆行列）が必要で、その後反復します。 異なる表現（xyz +オイラー角など）の代わりにDHパラメーターが使用される根本的な理由はありますか？パラメーターが少ない（4対6またはそれ以上）ことを理解していますが、このようなキャリブレーション手順では、とにかく未知数よりもはるかに多くのデータを取得します。私が読んだすべてのロボット工学の教科書は、DHパラメータを提示し、「これがあなたが使うべきものです」と言っていますが、実際にはその理由を説明しません。おそらく、この議論はDenavitによる元の論文にありますが、追跡することはできません。

9 robotic-arm  kinematics  calibration  dh-parameters 

私はロボット設計に非常に慣れていないため、腕の関節を組み立てるのに必要な部品を決定する必要があります。ジョイントには、リモートモーターが回転する1つのタイミングベルトプーリー、プーリーが回転する前腕、および実際には2つの平行なアームとなる上腕の部品が含まれ、プーリーを上下でつかんで支えます。タイミングベルトからの軸外トルクからのプーリー。 これらすべてを一緒にマウントする方法について、私はちょっと困っています。前腕を直接プーリーに取り付け、次に2本の平行なアーム（上腕を含む）がプーリーの上部と前腕の下部を挟みます。これは、ターンテーブルを使用して取り付けられます。シャフトをこれらに取り付ける方法についてのアイデアはありますか？または、プーリーを腕自体に取り付ける方法は？ どんな方向やリンクでも大歓迎です。探しているパーツの名前すらわかりません。 このASCIIアートモデルでは、破線（-）は腕です。左側の腕は前腕で、右側の2本の腕は上腕の2つの平行な部分です。星はベルト、棒（||）は肘の滑車| E |です。と肩| S |。 ----------------- |E|***********|S| ----------------- ----------------- プーリーを左腕に直接取り付けて（ブッシング？）、次にターンテーブルを使用してプーリーを上腕に取り付け、別のターンテーブルを使って左腕を下腕に取り付けようと考えています。 これは、視覚化に役立つデザインの写真です。

9 design  robotic-arm  joint 

ロボットの関節に適用される軌道が中断されるときに使用される戦略は何ですか？ロボットアームが障害物にぶつかったとすると、コントローラーは軌道を適用し続けます。その後、エラーが非常に大きくなり、トルクが非常に強くなり、ロボットまたはスナップに損傷を与える可能性があります。

8 control  robotic-arm  joint 

重量Xを長さYで保持するロボットアームを設計したいと思います（私の場合、X = 2.5ポンドをY = 4インチで保持したいと思います）。簡単に言うと、グリッパーと1つのサーボジョイントでアームを構築してみます。 [サーボジョイント] ----- Y ------ [グリッパー] アームを設計するとき、グリッパーは必要な重量（例：2.5ポンド）を最小距離（指の長さは問わない）に保持するのに十分なトルクが必要であり、サーボジョイントを設計して、グリッパー＋負荷？ 完全に伸ばした状態でオブジェクトを保持できるようにしたい

8 design  otherservos  robotic-arm