タグ付けされた質問 「theory」

この質問では、次のことが不明であると想定しています。 部屋の大きさと形 ロボットの場所 障害物の存在 また、次のものが一定であると仮定します。 部屋の大きさと形 すべての（存在する場合）障害物の数、形状、および場所 また、ロボットには次のプロパティがあると仮定します。 絶対単位の増分でのみ前進し、度単位で回転できます。また、移動する操作は、成功した場合はtrueを返し、障害のため移動に失敗した場合はfalseを返します。 合理的に無制限の動力源（それは、天井のない常時太陽に面している宇宙ステーションに置かれた太陽動力ロボットであるとしましょう） すべての移動と回転は毎回絶対精度で実行されます（信頼できないデータについて心配する必要はありません） 最後に、ロボットの環境の以下の特性を考慮してください。 天井のない宇宙ステーション上にあるため、部屋は安全ですが、通過する彗星にイライラするほど近いため、ほこり（および氷）が常に環境を散らかしています。 私はこの質問のはるかに簡単なバージョンを求められました（部屋は長方形であり、障害はありません、どのように移動すると、少なくとも一度はすべての部分を超えることができることを保証します）障害物の形状や存在を保証するものではありません。私はダイクストラのアルゴリズムでこれを調べ始めましたが、他の人がこれにどのようにアプローチするのか（またはこれに対するよく受け入れられた答えがある場合はどうですか？）

25 mobile-robot  artificial-intelligence  algorithm  coverage  theory 

最適なサンプリング・ベースの動作計画アルゴリズム説明本論文では）、計画時間の増加に伴って最適経路に収束衝突のない経路をもたらすことが示されています。ただし、私が見る限り、最適性の証明と実験では、パスコストメトリックが構成空間のユークリッド距離であると仮定しています。RRT ∗は、パス全体の障害物からの最小クリアランスを最大化するなど、他のパス品質メトリックの最適性プロパティも生成できますか？RRT∗RRT∗\text{RRT}^*RRT∗RRT∗\text{RRT}^* 最小クリアランスを定義するには：簡単にするために、ユークリッド空間を動き回るポイントロボットを考えます。衝突のない構成空間にある構成については、ロボットと最も近いC障害物間の距離を返す関数d （q ）を定義します。パスのためのσ、最小クリアランスmin_clear （σは）の最小値であるD （Q ）すべてについてのq ∈ σ。最適な運動計画では、パスに沿った障害物からの最小クリアランスを最大化することをお勧めします。これは、いくつかのコストメトリックを定義することを意味しますqqqd（q）d（q）d(q)σσ\sigmamin_clear （σ）min_clear（σ）\text{min_clear}(\sigma)d（q）d（q）d(q)q∈ σq∈σq \in \sigmaように、Cの増加最小クリアランスが減少するにつれて。1つの単純な関数は c （σ ）= exp （− min_clear （σ ））になります。c（σ）c（σ）c(\sigma)cccc （σ）= exp（− min_clear （σ））c（σ）=exp⁡（−min_clear（σ））c(\sigma) = \exp(-\text{min_clear}(\sigma)) RRT ∗を紹介する最初の論文では、証明が成立するように、パスコストメトリックについていくつかの仮定が行われています。前提条件の1つはコストメトリックの加算性に関するもので、上記の最小クリアランスメトリックには当てはまりません。ただし、アルゴリズムについて説明した最近のジャーナル記事では、以前の仮定のいくつかがリストされておらず、最小クリアランスコストメトリックもアルゴリズムによって最適化されているように思われました。RRT∗RRT∗\text{RRT}^* の最適性の証明が最小クリアランスコストメトリック（おそらく上記で与えたものではなく、同じ最小値を持つ別のメトリック）を保持できるかどうか、またはアルゴリズムの有用性をサポートするために実験が実行されたかどうかを知っていますか？そのようなメトリック？RRT∗RRT∗\text{RRT}^*

14 motion-planning  algorithm  rrt  theory 

次の宿題の質問がありました。 アッカーマンステアリングを備えたロボットと運動学に関する標準的な自転車または三輪車の一般的な違いは何ですか？ しかし、車のようなロボット（2つの固定後輪と2つの従属調整可能な前輪）は三輪車のようなロボット（1つの調整可能な前輪が中間）。 次に、2つの後輪の間の距離をゼロに近づけると、自転車が手に入ります。 そのため、これら3つの移動ロボットの違いはわかりません。不足しているものはありますか？

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

クワッドローターに取り組んでいます。-私はその位置を知っている私が行ってみたい、 -目標位置、及びそのI計算Aベクターから -私の目標に私を取る単位ベクトルを：b caaabbbccc c = b - a c = normalize(c) クワッドローターは回転せずにどの方向にも移動できるため、私がやろうとしたのは ロボットのヨー角でを回転させるccc コンポーネントに分割するx 、yバツ、yx, y それらをロール角とピッチ角としてロボットに渡します。 問題は、ヨーが0°±5の場合、これは機能しますが、ヨーが+90または-90に近い場合、失敗し、誤った方向に進みます。私の質問は、ここに明らかな何かが足りないのですか？

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