タグ付けされた質問 「mobile-robot」

ある場所から別の場所へ、通常は自分の意志で動くことができるロボット。

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火星探査機はなぜそんなに遅いのですか?
火星探査機は通常非常に遅いです。たとえば、好奇心の平均速度は1時間あたり約30メートルです。 なぜそんなに遅いのですか?それは、特定の電力制限によるものですか、それとも他の理由によるものですか?それが遅い理由の一番の理由は何ですか?

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二輪ロボットに適したモデルは何ですか?
二輪ロボットに適したモデルは何ですか?つまり、どの運動方程式が二輪ロボットのダイナミクスを表しているのかということです。 さまざまな忠実度のモデルを歓迎します。これには、非線形モデルと線形化モデルが含まれます。

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非常に強いロボットアームに適したアクチュエータのタイプ
有用な重量を持ち上げることができるロボットアームを構築したい(約1.25メートルまで伸びることができるアームで3〜6kgなど)。これを達成するために利用可能なアクチュエータ。主な要因と設計ポイントは次のとおりです。 高くない 5〜6自由度 まだ設計されていないモバイルプラットフォームに搭載される バッテリ駆動 趣味のサーボよりも強い(少なくとも「肩」および「肘」関節の場合) 作動が遅くない

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部屋掃除ロボットをプログラムするには、どのアルゴリズムを実装する必要がありますか?
この質問では、次のことが不明であると想定しています。 部屋の大きさと形 ロボットの場所 障害物の存在 また、次のものが一定であると仮定します。 部屋の大きさと形 すべての(存在する場合)障害物の数、形状、および場所 また、ロボットには次のプロパティがあると仮定します。 絶対単位の増分でのみ前進し、度単位で回転できます。また、移動する操作は、成功した場合はtrueを返し、障害のため移動に失敗した場合はfalseを返します。 合理的に無制限の動力源(それは、天井のない常時太陽に面している宇宙ステーションに置かれた太陽動力ロボットであるとしましょう) すべての移動と回転は毎回絶対精度で実行されます(信頼できないデータについて心配する必要はありません) 最後に、ロボットの環境の以下の特性を考慮してください。 天井のない宇宙ステーション上にあるため、部屋は安全ですが、通過する彗星にイライラするほど近いため、ほこり(および氷)が常に環境を散らかしています。 私はこの質問のはるかに簡単なバージョンを求められました(部屋は長方形であり、障害はありません、どのように移動すると、少なくとも一度はすべての部分を超えることができることを保証します)障害物の形状や存在を保証するものではありません。私はダイクストラのアルゴリズムでこれを調べ始めましたが、他の人がこれにどのようにアプローチするのか(またはこれに対するよく受け入れられた答えがある場合はどうですか?)


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火星探査機の設計者がトラックよりもホイールを好むのはなぜですか?
通常、火星探査機はトラックではなくホイールを使用します。スピリットは、その柔らかい土壌から抜け出せる可能性が高いと思います。一般に、火星の表面構造は事前に知られていないため、困難な地形のために事前にペアリングして、トラックを使用する方が賢明です。 火星探査機は通常、トラックではなくホイールを使用するのはなぜですか?

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ホイールvs連続トラック(タンクトレッド)
安いVex Roboticsのタンクトレッドを使用して小型のロボットを構築しています。しかし、タンクトレッドのピッキングの選択は、ほとんど純粋にホイールよりも楽しいように見えるという事実に基づいています。ホイールと比較した場合、実際に多くの利点または欠点があるかどうかは実際にはわかりません。 ホイールと連続トラックの両方の長所と短所は何ですか?

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経路計画と運動計画の違いは何ですか?
運動計画と経路計画の主な違いは何ですか?アルゴリズムの目的は、ヒューマノイドサッカーロボットとボールの間のパスを見つけることであり、障害物からの距離に関してパスで指定された安全性を満たしながら、できるだけ短くすることを想像してください。 より良い用語はどれですか?運動計画または経路計画?

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差動駆動ロボットの位置を計算する
インクリメンタルセンサーを備えた差動駆動ロボットの位置をどのように計算または更新しますか? 2つのディファレンシャルホイールのそれぞれには、1つのインクリメンタルセンサーが取り付けられています。両方のセンサーは、距離決定します。は、既知の時間間にホイールが回転しました。Δ R I G H TΔ LのEのFt△left\Delta leftΔのRのI Gh t△r私ght\Delta rightΔ トン△t\Delta t まず、両方の車輪の中心がロボットの位置をマークしていると仮定しましょう。この場合、次のように位置を計算できます。 x = xリットルのE ft+ xR I Gh t2y= yリットルのE ft+ yR I Gh t2バツ=バツleft+バツr私ght2y=yleft+yr私ght2 x = \frac{x_{left}+x_{right}}{2} \\ y = \frac{y_{left}+y_{right}}{2} 両方の車輪が直線で回転するという仮定の下でこれらの方程式を「導出」します(短い距離ではほぼ正しいはずです)。 ΔのXΔ トン= 12(ΔのリットルE FtΔ トン+ Δ R I Gh tΔ トン) cos(θ)Δ YΔ ...



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Mecanumホイールの効率の計算
私は最初のロボティクスチームの一員であり、ロボットにメカナムホイールを使用することを検討しています。 Mecanumホイールと通常のホイールを使用する利点と欠点は何ですか?Googleを見ると、Mecanumホイールはより多くの機動性を提供するように見えますが、それほど牽引力はありません。他の利点または欠点はありますか? 通常のホイールと比較して、Mecanumホイールはどのような点でも効率が低いのですか?もしそうなら、どれくらいで決定する定量化可能な方法がありますか? 前方、側方、または任意の角度で移動する効率(または非効率)および/または速度を計算するために使用できる方程式はありますか? メカナムホイールを備えたロボットの写真:

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四足歩行への良いアプローチは何ですか?
私が取り組んでいる3自由度の足を持つ小さな四足動物があります:3DOF Mini Quadruped。 私の元のコードは、arduinoのシンプルなサーボコントローラーと、ワイヤーを介してサーボコマンドを送信するScalaコードでした。私はScalaですべての逆運動学と歩行ロジックを実行し、3dofの4足歩行の最初の歩行を実行しました。 Scalaでの私のGaitロジックはやや素朴でした。それは、足が最初に正しい位置にあることに依存していました(一方の側が前後に伸び、他方の側が互いに向かって伸びていました)。ロジックは、yに沿って4フィートすべてを後方に1 mmだけ単純に変換し、coxa角度が過度に後方になったときはいつでも、足をzで10 mm持ち上げてからyに沿って60 mm前方に変換し、下に戻す小さなルーチンを実行します。素朴だが効果的。 今、私はarduino CでIKコードを書き直しました。そして、私はGaitダイナミクスを前進させる方法を決定しようとしています。歩容に関する優れた、わかりやすいリソースを見つけるのに苦労しました。私は、身体が常に安定した三脚である動的安定歩行(クリープ歩行など)と、2本の脚が一度に地面から離れる動的に不安定な歩行(歩行、速歩)との違いについてある程度の知識を持っています本質的に前進する脚に前方に落ちています。 ステートマシンについていくつかの考えがあり、体の中心が残りの足で作られた三角形内に収まるかどうかを計算して、どの足を持ち上げても安全かどうかを判断しようとしましたが、これらが探索する価値があるかどうかはわかりません。 これは一種の過度に一般的な質問であることは知っていますが、他の人がこの問題をどのように攻撃したかを知りたいと思っています。

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アッカーマンステアリングと運動学に関する標準的な二輪車/三輪車の違いは?
次の宿題の質問がありました。 アッカーマンステアリングを備えたロボットと運動学に関する標準的な自転車または三輪車の一般的な違いは何ですか? しかし、車のようなロボット(2つの固定後輪と2つの従属調整可能な前輪)は三輪車のようなロボット(1つの調整可能な前輪が中間)。 次に、2つの後輪の間の距離をゼロに近づけると、自転車が手に入ります。 そのため、これら3つの移動ロボットの違いはわかりません。不足しているものはありますか?

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同じ速度で移動する2つの連続したトラック(タンクトレッド)を取得する方法?
Arduino Duemilanoveに接続されたVex 269モーターがいくつかあります。これらのモーターは、いくつかのVexタンクトレッドを実行します。2つのモーターは、サーボライブラリを使用してArduinoでサーボとして実行されます。私が抱えている問題は、同じサーボ角を送っても2つのトラックが同じ速度で回転しないことです。これは明らかに、連続トラックには非常に多くの可動部品があり、各トラックに同じ摩擦力を持たせるのが難しいという事実によるものです。 同じ速度で移動させるにはどうすればよいですか?摩擦に関係なく、同じサーボ角で同じ速度で移動する必要があり、Vex 269モーターの強度は十分ではありません(つまり、Vex 369または他のより強力なモーターを使用する必要があります)。どのサーボ角がそれぞれの速度が同じになるかを把握するのに十分な長さの試行錯誤を行うのが最善ですか?ほぼ同じ摩擦になるまで、トラックをいじる必要がありますか?どうもありがとう!

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