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インクリメンタルセンサーを備えた差動駆動ロボットの位置をどのように計算または更新しますか？ 2つのディファレンシャルホイールのそれぞれには、1つのインクリメンタルセンサーが取り付けられています。両方のセンサーは、距離決定します。は、既知の時間間にホイールが回転しました。Δ R I G H TΔ LのEのFt△left\Delta leftΔのRのI Gh t△r私ght\Delta rightΔ トン△t\Delta t まず、両方の車輪の中心がロボットの位置をマークしていると仮定しましょう。この場合、次のように位置を計算できます。 x = xリットルのE ft+ xR I Gh t2y= yリットルのE ft+ yR I Gh t2バツ=バツleft+バツr私ght2y=yleft+yr私ght2 x = \frac{x_{left}+x_{right}}{2} \\ y = \frac{y_{left}+y_{right}}{2} 両方の車輪が直線で回転するという仮定の下でこれらの方程式を「導出」します（短い距離ではほぼ正しいはずです）。 ΔのXΔ トン= 12（ΔのリットルE FtΔ トン+ Δ R I Gh tΔ トン） cos（θ）Δ YΔ …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

私は学部生としてロボット工学の研究を行っており、概念的な数学の大部分を理解しています。しかし、ロボットのフォワードキネマティクスを計算するコードを実際に実装することになると、行き詰まっています。私が見つけた本やウェブサイトがそれを説明する方法を単に得ていません。 次のようなリンクパラメーター（Denavit-Hartenbergパラメーター）を指定して、XYZ角度を計算したいと思います。 i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & \bf{\alpha_i-1} & \bf{a_i-1} & \bf{d_i} & \bf{\theta_i}\\ \\ 1 & 0 & 0 & 0 & \theta_1\\ 2 & -90^{\circ} & 0 & 0 & \theta_2\\ 3 & 0 & a_2 & d_3 & \theta_3\\ 4 & -90^{\circ} & a_3 & d_4 & \theta_4\\ 5 …

10 kinematics  forward-kinematics 

私は、DH規則を使用して、Kuka youBotのフォワードキネマティクスを計算しようとしています。 http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model アームジョイント1とアームジョイント5は回転し、世界のz軸を中心に回転します（空を指します）。 しかし、他の3つのジョイントはすべて回転しており、x軸を中心に回転します。 DH規約では、「ジョイント距離」は「共通法線」に沿っているとされています。しかし、私が誤解しない限り、唯一の一般的な法線はy軸であり、それも水平であり、関節距離はありません。 ジョイント1-ジョイント2にリンクオフセットを使用すると考えていましたが、ジョイント4-ジョイント5で問題が発生しました。リンクオフセットは前のz軸に沿っていると想定されており、その場合、水平方向のどこにも向いていません。しかし、リンク距離STILLも機能しません。これは、一般的な法線距離であり、確立された法線はx軸であり、水平でもあるためです。だから今、私は非常にねじ込まれていると感じています。簡単な解決策があると確信していますが、それを見ることができません。 それで、私は、関節の回転軸が垂直である場合、1-2と4-5の間のリンクに対してどのようにDH規則を使用するのかという質問だと思います。

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters