タグ付けされた質問 「dh-parameters」

キネマティックキャリブレーションに関して、DHパラメータと他の表現の比較に特に興味があります。キネマティックキャリブレーションで見つけることができる最高の（最も明確な）情報源は、Bruno Siciliano、Lorenzo Sciavicco、Luigi Villani、Giuseppe Oriolo、第2.11章の本「Robotics：Modelling、Planning and Control」にあります。これには、DHパラメーターのアームの説明、キネマティクス方程式の乗算、各DHパラメーターによる偏微分、そして最小二乗近似（左の疑似逆行列）が必要で、その後反復します。 異なる表現（xyz +オイラー角など）の代わりにDHパラメーターが使用される根本的な理由はありますか？パラメーターが少ない（4対6またはそれ以上）ことを理解していますが、このようなキャリブレーション手順では、とにかく未知数よりもはるかに多くのデータを取得します。私が読んだすべてのロボット工学の教科書は、DHパラメータを提示し、「これがあなたが使うべきものです」と言っていますが、実際にはその理由を説明しません。おそらく、この議論はDenavitによる元の論文にありますが、追跡することはできません。

9 robotic-arm  kinematics  calibration  dh-parameters 

私は、DH規則を使用して、Kuka youBotのフォワードキネマティクスを計算しようとしています。 http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model アームジョイント1とアームジョイント5は回転し、世界のz軸を中心に回転します（空を指します）。 しかし、他の3つのジョイントはすべて回転しており、x軸を中心に回転します。 DH規約では、「ジョイント距離」は「共通法線」に沿っているとされています。しかし、私が誤解しない限り、唯一の一般的な法線はy軸であり、それも水平であり、関節距離はありません。 ジョイント1-ジョイント2にリンクオフセットを使用すると考えていましたが、ジョイント4-ジョイント5で問題が発生しました。リンクオフセットは前のz軸に沿っていると想定されており、その場合、水平方向のどこにも向いていません。しかし、リンク距離STILLも機能しません。これは、一般的な法線距離であり、確立された法線はx軸であり、水平でもあるためです。だから今、私は非常にねじ込まれていると感じています。簡単な解決策があると確信していますが、それを見ることができません。 それで、私は、関節の回転軸が垂直である場合、1-2と4-5の間のリンクに対してどのようにDH規則を使用するのかという質問だと思います。

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters