ホイールvs連続トラック（タンクトレッド）

安いVex Roboticsのタンクトレッドを使用して小型のロボットを構築しています。しかし、タンクトレッドのピッキングの選択は、ほとんど純粋にホイールよりも楽しいように見えるという事実に基づいています。ホイールと比較した場合、実際に多くの利点または欠点があるかどうかは実際にはわかりません。

ホイールと連続トラックの両方の長所と短所は何ですか？

まあ、あなたは一般的に次の場合に車輪を使用します：

• あなたはスピードが欲しい。トレッドには、より多くのトルクを必要とするため、通常は低回転/高トルクのモーターを使用します。
• 機動性が必要な場合：トレッドは大きな痛みです。ディファレンシャルステアリングは非常に効果的ではありません（ボットが横滑りします。本当に滑りやすいトレッドがある場合、動作しない可能性があります）

しかし、トレッドは次の場合に優れています。

• 凹凸のある地形を移動したい場合：車輪はくぼみ/バンプに引っ掛かりますが、トレッドは引っかかりません。
• 牽引力が必要な場合：トレッドは一般に車輪よりもグリップが優れています。傾斜を登るのが簡単で、滑りが少なくなります。
• ボットがプッシュ/重力の影響を受けたくない場合：車輪付きのボットは簡単に押し回されます（前述のように、傾斜の上を滑ることができます）。トレッドのあるボットは押すのが難しく、滑りません。

最適なオプションは、カバーする地形の種類によって異なります。いくつかの要因の正しいバランスが必要です。

• 接地圧
• けん引
• サスペンション
• 操舵

接地圧彼らはより柔らかい表面に適していますので、トラックからは、以下の車輪よりも接地圧を超えています。タイヤのサイズを大きくすると問題は解決しますが、制限があります。雪のような環境では機能しない場合があります（スノーモービルがトラックを使用する理由です）。

（0.75 psiスノーモービルは40 psi ATVを牽引します）

トラックからのトラクションは一般にホイールよりも優れていますが、それでも最良の結果を得るためにトレッドの深さと硬さが地形に適切に適合していることに依存しています。

（歯車のように、タイヤまたはトラックがその下の地面に係合します。トラックは単に「歯」を地面に入れるだけです。）

サスペンションはトラクションに関連しています。路面や車輪を地形に適合させる機能がないと、トラクションが効かなくなり、モーターが回転しなくなります。

このiRobotビデオに示すように、良好なサスペンションを構築することは、車輪付きの車両よりも履帯式の車両の方がはるかに複雑ですが、決して不可能ではありません。

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しかし、追跡車両の登山能力を、火星探査車が使用するロッカーボギーシステムと比較してください。

ステアリングは、操縦性のために必要であり、車輪が重要な利点を持つことができる場所です。スキッドステアリングの場合、良好な牽引力があなたに対して働きます...そして不均一な地形では、横方向の動きが妨げられることがあります。

「両方の世界のベスト」設計にアプローチするハイブリッドアプローチ（4トラック、滑り止めステアリング）があります。たとえば、Mattracksとhagglundsです。

これらすべての要因に対する非常に重要なバランスの1つは、保守性です。トラックの複雑さは、トラックを壊す方法がたくさんあることを意味します。独立して磨耗したり、汚れや破片がトラブルを引き起こしたりする可能性のある多くの可動部品を追加しています。トラックのトラブルシューティングはホイールよりも難しく、トラックの修理はより困難になります。したがって、耐久性の観点から、車輪で逃げることができるなら、車輪を使用してください。