クワッドローターに取り組んでいます。-私はその位置を知っている私が行ってみたい、 -目標位置、及びそのI計算Aベクターから -私の目標に私を取る単位ベクトルを：b $a$$b$$c$

c = b - a
c = normalize(c)

クワッドローターは回転せずにどの方向にも移動できるため、私がやろうとしたのは

1. ロボットのヨー角でを回転させる$c$
2. コンポーネントに分割する$x, y$
3. それらをロール角とピッチ角としてロボットに渡します。

問題は、ヨーが0°±5の場合、これは機能しますが、ヨーが+90または-90に近い場合、失敗し、誤った方向に進みます。私の質問は、ここに明らかな何かが足りないのですか？

あなたのソリューションを再実装して、私はこれを得ます：

ベクトル間の角度

まず、特に単位ベクトルではなく、点$A$と$B$間の角度が必要です。

$\theta = math.atan2(B_{x}-A_{x}, B_{y}-A_{y})$

車両のヨー角

$\psi$$\theta$

ヘディング対ヨー

$y$

$x$

これらの測定値間の90度のオーバーラップと、目的のヨーから車両のヨーを加算（減算ではなく）することにより、ターゲットが±5°以内にあり、±90°で不適切な動作をしたことが原因である可能性があります。

コンポーネントXおよびYへの変換

$(\theta-\psi)$$x$$y$

PID制御

車両のロールとピッチにPID制御ループを使用することで、最良の結果が得られる場合があります。つまり、コードを修正してターゲットに到達できたら、代わりにオーバーシュートを開始し、前後に振動すると思います。正しく調整されたPIDは、ターゲットへの迅速なアプローチを可能にしながら、それが発生するのを防ぎます。

$x$$y$

ここで3Dベクトルについて話していると仮定します。normalize()そのように一般化できますか？それは一般的ですか（私はそれを見たことがないので、もしそうなら、私に知らせてください）。そうでない場合、明らかなコンパスラップの問題がXおよびYコンポーネントのそれぞれに適用されます。それらをロール、ピッチ、ヨーのいずれかまたは両方と呼ばないのはなぜですか？（3Dと2Dの命名法を混合すると、問題が混乱します）。

私の2D正規化は次のようになります。

int Pilot_QuickestTurnTo(int hdgNow, int hdgNew)
{
    hdgNow = Pilot_Hdg360(hdgNow);
    hdgNew = Pilot_Hdg360(hdgNew);
    if (hdgNow < hdgNew)
        hdgNow += 360;
    int left = hdgNow - hdgNew;
        return (left < 181 ? -left : 360 - left);
}

それが実際に四角形である場合、XおよびYコンポーネントは実際にはYAW、高度（（X、Y）＆Z）であると思います。あなたはYAW(X, Y)2Dで処理する必要があり、Zの高度を下げるか得るだけです（そして、それが正規化があなたが持っている以上のものであると私が思う理由です）。