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数種類のセンサーを含む無人航空機を設計しています。 3軸加速度計 3軸ジャイロスコープ 3軸磁力計 地平線センサー GPS 下向きの超音波。 友人から、このセンサーデータをすべてカルマンフィルターに通す必要があると言われましたが、その理由はわかりません。マイクロコントローラーにこれをそのまま入れられないのはなぜですか。カルマンフィルターは、センサーデータについてどのように役立ちますか？

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ヘリコプターロボットで行われているほとんどすべての研究がクアッドコプター（4つのプロペラ）を使用して行われていることに気付きました。なぜトリコプターを使用して行われる作業がこれほど少ないのですか？それともプロペラの数が違うのですか？4つのプロペラがクワッドコプターを最も人気のある選択肢にしましたか？

21 quadcopter  design  uav 

現在のところ、この質問はQ＆A形式には適していません。回答は、事実、参考文献、または専門知識によってサポートされると予想されますが、この質問は、議論、議論、世論調査、または詳細な議論を求める可能性があります。この質問を改善し、おそらく再開できると思われる場合は、ヘルプセンターをご覧ください。 7年前に閉鎖されました。 私はロボット工学は本当に新しいですが、いくつかの異なる言語に精通したプログラマーです。私はたくさんのお金を使うことができず、本当に良いスターターキットは何だろうと思っていました。 私の基準は、その機能が拡張可能であるという点で、キットが安価で強力であることです-ビルダーが創造的であり、おそらく、栄光に満ちたモデルキットではなく、それを使用する新しい方法を発明できるようにするものです。 スマートフォンに拡張可能であることはプラスです。 簡単で入門的なものを探しているのではなく、強力で柔軟性があり、費用対効果の高いものを探しています。

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フルオートパイロットシステムの前身として、基本的な飛行機の飛行安定化システムに取り組んでいます。回収されたWiiモーションプラスとヌンチャクを使用して6DOF IMUを作成しています。最初の目標は、翼を水平に保ち、ユーザーのコマンドを混ぜることです。ピッチとロールを検出し、エルロンとエレベーターを調整して補正するために、ジャイロは必要なく、3（2？）軸の加速度計だけが必要だと私は言っていますか？ 次に、設計目標を「翼の高さを保つ」から「直線で飛行する」まで広げると（明らかに、風と乱気流が与えられた場合、2つの異なることが起こります）、GPSガイダンスなしで達成できる限り、ジャイロが必要になります。 ？ 私はジャイロ値を統合して、そこからロール、ピッチ、ヨーを取得しようとしましたが、（この質問で証明されているように）私はコードでより単純な数学を好むトピックに関する私の知識のレベルにいます。助けてくれてありがとう！

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クワッドローターに取り組んでいます。-私はその位置を知っている私が行ってみたい、 -目標位置、及びそのI計算Aベクターから -私の目標に私を取る単位ベクトルを：b caaabbbccc c = b - a c = normalize(c) クワッドローターは回転せずにどの方向にも移動できるため、私がやろうとしたのは ロボットのヨー角でを回転させるccc コンポーネントに分割するx 、yバツ、yx, y それらをロール角とピッチ角としてロボットに渡します。 問題は、ヨーが0°±5の場合、これは機能しますが、ヨーが+90または-90に近い場合、失敗し、誤った方向に進みます。私の質問は、ここに明らかな何かが足りないのですか？

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友達とクワッドコプターをやろうとしているのですが、問題があります。その場でホバリングするのではなく、前進します。それを説明するビデオを作りました、あなたはここでそれを見ることができます。 ご覧のように、クワッドコプターでフライトし、コントローラーに触れないで前進します。後退するように修正する必要があり、再び前進します。 kk2.1.5を使用しています。 HobbyKing KK2.1.5マルチローターコントローラーは、マルチローター航空機（トリコプター、クワッドコプター、ヘキサコプターなど）のフライトコントロールボードです。その目的は、飛行中に航空機を安定させることです。これを行うには、6050MPUジャイロ/加速度計（ロール、ピッチ、ヨー）から信号を受け取り、その信号をAtmega644PA ICに渡します。次に、Atmega644PA ICユニットは、ユーザーが選択したファームウェアに従ってこれらの信号を処理し、インストールされている電子スピードコントローラー（ESC）に制御信号を渡します。これらの信号は、ESCにモーターの回転速度を微調整して、マルチロータークラフトを安定させるよう指示します。 私たちはいくつかのテストを行いました。ビデオでわかるように、バッテリーを後ろに置いて、重さがかからないようにしました。デバッグモードで値を確認すると、何も押されていない場合、すべての値が0になります。

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