私たちのクワッドコプターは、その場にホバリングする代わりに前進します。それを修正するには？

友達とクワッドコプターをやろうとしているのですが、問題があります。その場でホバリングするのではなく、前進します。それを説明するビデオを作りました、あなたはここでそれを見ることができます。

ご覧のように、クワッドコプターでフライトし、コントローラーに触れないで前進します。後退するように修正する必要があり、再び前進します。

kk2.1.5を使用しています。

HobbyKing KK2.1.5マルチローターコントローラーは、マルチローター航空機（トリコプター、クワッドコプター、ヘキサコプターなど）のフライトコントロールボードです。その目的は、飛行中に航空機を安定させることです。これを行うには、6050MPUジャイロ/加速度計（ロール、ピッチ、ヨー）から信号を受け取り、その信号をAtmega644PA ICに渡します。次に、Atmega644PA ICユニットは、ユーザーが選択したファームウェアに従ってこれらの信号を処理し、インストールされている電子スピードコントローラー（ESC）に制御信号を渡します。これらの信号は、ESCにモーターの回転速度を微調整して、マルチロータークラフトを安定させるよう指示します。

私たちはいくつかのテストを行いました。ビデオでわかるように、バッテリーを後ろに置いて、重さがかからないようにしました。デバッグモードで値を確認すると、何も押されていない場合、すべての値が0になります。

不安定性の考えられる説明はかなり多くあります。私はそれらをリストしようと試みます：

1. PID設定が適切ではありません。私はKK2.1.5マルチローターコントローラーに精通していませんが、ロール/ピッチPIDを調整する何かがあると確信しています。それらを微調整してみてください。補正不足の積分誤差が原因である可能性があります。

2. ESCキャリブレーションに関するいくつかの問題。ESCを再調整してみてください。予備のESCがある場合は、交換してみてください。

3. 6050MPUを再調整することをお勧めします。

4. PDBまたはBLDCモーター内部の電気接続に問題があります。

ただし、誤ったPID調整が最も考えられる理由のようです。

ロースロットルでホバリングしているときに、クワッドローターが横方向に移動する原因となる補正されていないロール/ピッチ積分エラーが発生することがよくあります。そのような翻訳は通常、より高いスロットルで消えます。

あなたはクワッドローターの姿勢（ロール、ピッチ）を（0、0）に制御しているように見えますが、その位置は制御していません。

表示されているのは位置のドリフトです。これは、クワッドローターの位置を制御しないと避けられません。あなたはまだ少しドリフトの量を減らすことができるかもしれません：

• クワッドローターの重心が実際に中心にあることを確認してください。少し前にある場合は、クワッドローターを前方に引き出します。
• KKコントローラーボードがプロペラ平面に正確に平行に取り付けられていることを確認してください。これは機械的に難しいため、ほとんどのコントローラーボードでは向きを調整できますが、KKについては知りません。その後、コントローラボードは、彼らの姿勢の推定値がわずかにずれているという事実を説明できます。

また、いわゆる地面効果により、クワッドローターの動作が地面に非常に近いと通常とは異なることに注意してください。離陸後はもっと良くなるかもしれません。