タグ付けされた質問 「ros」

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ROSはRaspberry Piで実行できますか?
ROSはRaspberry Piで実行できますか? ROSは、マシンのネットワーク上で実行するために辞任します。異なるマシン、同じマシン上の異なるコアでも異なるジョブを実行します。それらのマシンの1つをRaspberry Piにできますか? R-PiをモバイルロボットのEtherCATマスターとして使用し、ドングルを使用してWiFi経由でメインPCと通信することを検討しています。 R-PiでもROSを実行できますか? R-Piには1kHzのサーボを行うのに十分な処理能力がありますか? WiFi接続を介してホストでサーボを実行することは可能でしょうか?
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車輪付きロボットに適したIMUを選択する方法は?
私たちの研究室には、いくつかの「カート」タイプのロボット(パイオニア、6輪、差動駆動のサイズ)があります。内蔵のジャイロスコープは今では本当に時代遅れです。主な問題は、ジャイロスコープが大きくドリフトするということです。これは、ジャイロが熱くなるにつれて増加します(誤差は最大3°/ sです)。主にIMU(慣性測定ユニット)を使用して初期姿勢推定値を取得しますが、これは後にローカリゼーションアルゴリズムによって修正されますが、それでも、IMUによって引き起こされる大きな初期姿勢誤差は煩わしいことがよくあります。 IMUの代替として一時的にAndroidスマートフォン(Galaxy S2)を使用しましたが、古いIMUと比較して結果は非常に優れています。ただし、IMUと制御コンピューター(ROS / Ubuntuを実行しているラップトップ)の間のWiFi接続に依存するのは好きではないので、新しいIMUを購入したいと考えています。 どのIMUを選択する必要がありますか?私たちのアプリケーションで考慮すべき重要な基準は何ですか?
16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

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ROS:ベストプラクティス?
小さなロボットシステムを構築します。ROSは、システムを制御およびプログラムするための素晴らしいフレームワークを提供しているようです。 しかし、ロボットのコンポーネントを管理するためのベストプラクティスはどれかと思います。 すべてのセンサーを1つのノードに配置するのは理にかなっていますか? 1つのノードに同じタイプのセンサーのみを配置する必要がありますか、それとも1つのセンサーに1つのノードを使用する方が良いですか? センサーからの入力を受け取り、対応するアクチュエーターを操作する何らかのハンドラーノードを使用するのは良い習慣ですか?または、アクチュエーターノードとセンサーノードが直接通信する必要がありますか? ハンドラー付きフューズドセンサーノードとアクチュエーターノード ハンドラー付きの単一センサーおよびアクチュエーターノード ダイレクトコミュニケーション 私にとっては、センサーとアクチュエーター間の通信を処理し、ロボットの各要素に対して1つのノードを持つハンドラーを使用するのが最善だと思います(図2のように)。簡単に拡張できますが、私はあなたの意見を知りたいです。
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ROSのCLionのセットアップ方法
ROSを使用しているときにドキュメントと自動補完を正しく表示するために、C ++ IDE CLionをセットアップするにはどうすればよいですか?
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レーザースキャン+既知のマップを備えた拡張カルマンフィルター
私は現在、レーザースキャナーを備えたポイントロボットに拡張カルマンフィルターを実装する必要がある学校のプロジェクトに取り組んでいます。ロボットは、回転半径0度で回転し、前進することができます。すべての動作は区分的に線形です(駆動、回転、駆動)。 私たちが使用しているシミュレーターは、加速をサポートしていません。すべての動きは瞬時です。 また、ローカライズする必要のある既知のマップ(PNG画像)もあります。レーザースキャンをシミュレートするために、画像のレイトレースを行うことができます。 私のパートナーと私は、使用する必要があるモーションモデルとセンサーモデルについて少し混乱しています。 これまでのところ、状態をベクトルとしてモデル化しています。(x,y,θ)(x,y,θ)(x,y,\theta) 次のように更新式を使用しています void kalman::predict(const nav_msgs::Odometry msg){ this->X[0] += linear * dt * cos( X[2] ); //x this->X[1] += linear * dt * sin( X[2] ); //y this->X[2] += angular * dt; //theta this->F(0,2) = -linear * dt * sin( X[2] ); //t+1 ? this->F(1,2) = linear ...

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ルンバでROSを使用できますか?
iRobot RoombaとCreateの違いはありますか?私は自分のタートルボットを構築し、ROSで遊んでいきたいのですが、すべてのパーツのコストがかかるため、1つずつ行う必要があります。安い中古Roombasを見つけるのはとても簡単です。

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クワッドローターをターゲットに向けて導く
クワッドローターに取り組んでいます。-私はその位置を知っている私が行ってみたい、 -目標位置、及びそのI計算Aベクターから -私の目標に私を取る単位ベクトルを:b caaabbbccc c = b - a c = normalize(c) クワッドローターは回転せずにどの方向にも移動できるため、私がやろうとしたのは ロボットのヨー角でを回転させるccc コンポーネントに分割するx 、yバツ、yx, y それらをロール角とピッチ角としてロボットに渡します。 問題は、ヨーが0°±5の場合、これは機能しますが、ヨーが+90または-90に近い場合、失敗し、誤った方向に進みます。私の質問は、ここに明らかな何かが足りないのですか?
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ROSのPythonで赤[エラー]出力
ROSでは、Pythonを使用すると[ERROR]ログが赤く印刷されません。黒ではなく赤で表示するにはどうすればよいですか? たとえば、次のPython: rospy.logerr("No analog input received.") この出力を黒で生成します。 [エラー] [WallTime:135601422.876123]アナログ入力を受け取りませんでした。 一方、次のC ++: ROS_ERROR("No analog input received."); 次の出力を赤で生成します。 [エラー] [135601551.192412]:アナログ入力を受信して​​いません。
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Ardrone Parrot 2.0でのPWMの削除
ARDrone Parrot 2.0で問題が発生しています。他の誰かが同じことを実行している可能性があります。 ホバリング中に、ドローンは(一見)ランダムに高度を失い、その後回復しています。それは速度入力を命じられていない間そうしており、高度を保持する必要があります。 githubのardrone_autonomy(dev_unstableブランチ)のドライバーを使用しています。モーターに送信されるPWM出力を監視できます。この出力がホバーコマンドから低下しているときに、この低下が発生するとホバー値に指数関数的に戻る前に小さな値を実行します。 問題は、IMUとオンボードコントローラー間の通信、またはソフトウェア制御の実装にある可能性があります。 誰かが同様の問題や、何が起こっているのかをテスト/トラブルシューティングするための提案を見ましたか?
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