Ardrone Parrot 2.0でのPWMの削除

ARDrone Parrot 2.0で問題が発生しています。他の誰かが同じことを実行している可能性があります。

ホバリング中に、ドローンは（一見）ランダムに高度を失い、その後回復しています。それは速度入力を命じられていない間そうしており、高度を保持する必要があります。

githubのardrone_autonomy（dev_unstableブランチ）のドライバーを使用しています。モーターに送信されるPWM出力を監視できます。この出力がホバーコマンドから低下しているときに、この低下が発生するとホバー値に指数関数的に戻る前に小さな値を実行します。

問題は、IMUとオンボードコントローラー間の通信、またはソフトウェア制御の実装にある可能性があります。

誰かが同様の問題や、何が起こっているのかをテスト/トラブルシューティングするための提案を見ましたか？

私はARDroneを使用していませんが、別の自動操縦装置で高さを保持した経験があります。

詳細な情報なしで、グーグルをすばやく検索したところ、このスレッドでARDroneのファームウェアの問題の可能性が見つかりました。

オンボードの超音波センサーを使用している場合、私の投稿で述べたように、テーブルの端をどのように検出できますか？。超音波センサーは1秒間に散発的にゼロにジャンプする可能性があり、これによりARDroneが高度を変更してから実際の値に戻る可能性があります。