ROSはRaspberry Piで実行できますか？

ROSはRaspberry Piで実行できますか？

ROSは、マシンのネットワーク上で実行するために辞任します。異なるマシン、同じマシン上の異なるコアでも異なるジョブを実行します。それらのマシンの1つをRaspberry Piにできますか？

R-PiをモバイルロボットのEtherCATマスターとして使用し、ドングルを使用してWiFi経由でメインPCと通信することを検討しています。

• R-PiでもROSを実行できますか？
• R-Piには1kHzのサーボを行うのに十分な処理能力がありますか？
• WiFi接続を介してホストでサーボを実行することは可能でしょうか？

公式のRaspberryPiオペレーティングシステムはDebianのバージョンですが、彼らのWebサイトにはArchLinuxバージョンもあります。

ROSのクロスプラットフォームであるという主張にもかかわらず、現時点では公式にUbuntuのみをサポートしています。ただし、ros.orgによると、次のOSの実験的なインストールが行われています。

• OS X（Homebrew）
• フェドラ
• ジェンツー
• OpenSUSE
• Debian
• Arch Linux
• 窓

私は直接の経験はありませんが（私の2人のPiは恥ずかしそうにコーナーに座っています）、ros.orgにはセットアップガイドがあります。

answer.ros.orgにも同様の手順があります。

問題が発生した場合は、RaspberryPiフォーラムも役立ちます。そして、もちろん、SEは独自のPI.SEを持っています（リマインダーを@Jivingsと@ppumkinに感謝します）。

それ以外の場合は、「ros raspberry pi」をグーグルで検索するだけで、さらに多くの情報を見つけることができます。

ロボティクスは、すべての依存関係が機能しているときのように非常に困難です。最後に必要なのは、互換性のないコンポーネントまたはサポートされていない組み合わせから生じる追加の問題です。

私はこれを少し調べて、ここに私の進歩がありました：

Raspberry PiはUbuntuをサポートしません。これは、ARM CPUが古い命令セットを使用しているためです（ARM v6と思いますか？）。

Beagleboneは多くの点でRaspberry Piに似ており、Ubuntuを実行する新しい命令セットがあります。しかし、「最高の」Ubuntu ARMディストリビューションはLinaroプロジェクトから出てきており、古いTI OMAP 3プロセッサを使用しているため、ビーグルボーンのサポートをいくつかのリビジョンに落としました（最後はLinaro 12.03）（急速なスマートフォンの素晴らしい世界へようこそ）進捗）。

次のステップは、現在サポートされている新しいOMAP 4プロセッサーを使用するTI Pandaboardを調べることでしたが、価格は200ドルに近い価格です。

しかし今、Nexus 7用にUbuntuが正式にリリースされました。Nexus7は200ドルで、Raspberry Piが提供するすべてに加えて、さらに多くのものを提供します。Raspberry Piを使用しても、充電器、Wi-Fiアダプター、ストレージカード、ケーブルを追加すると、35ドルよりも100ドル近く近くなるため、Nexus 7の方がはるかに優れています。

最後に、非リアルタイムOSから1 khzの信号を出力しようとしないでください。PJRC Teensy（Arduinoクローン）のような安価なマイクロコントローラーを取り付けて、簡単なリアルタイムタスクを処理できるようにします。このようにして、安価なCPUを時間に敏感なこれらの単純なタスク専用にします。複数のタイマーをサポートする1​​6 MHzで、小さなAVR MCUはこのような6つのタスクを問題なく処理できます。

この質問はThomasHによって十分に回答されましたが、さらに、クワッドコプターをラップトップにワイヤレステザリングする可能性を提案したいだけです。つまり、クアッドコプター用の高速で高速な無線（wifi？、bluetooth？）通信プロトコルを記述し、ラップトップで重いCPUを実行し、命令とセンサークエリをR-PIに送信します。私たちは多くの実装を試し、すべての小型ロボットに同様のセットアップを行いました。また、ほとんどすべてのあごを落とすクワッドコプターの実装は、この方法でセットアップされます。これにより、作業が楽になり、速度を犠牲にすることなく、大ヒットのライブラリを使用できます。

正直なところ、クワッドコプターはラップトップの無線範囲外に出ることはほとんどありません。

はい、できますが、DebianにROSをインストールすることはできますが、簡単ではありません。

実験的なリポジトリにRaspbian（wheezy）用のROS Groovyパッケージが追加されたばかりです。それを使用するための指示はここにあります：

http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian

リポジトリには350以上のパッケージがあり、コアのROSパッケージはRaspbianの新規インストール時に数分でインストールできます。

私はrosserialプロジェクトをチェックアウトします。基本的には、コンピューター上のROSノードとシリアルで通信するためのArduino用のコードを生成します。他のプロトコルを使用してPiとホストコンピューターの間で通信できるように、Raspberry Piに変換できると思います。

はい。はい。私たちはこの長い間やっています。
ROSは「OS」ではなく、大きくもありません。「raspbian」でうまく動作するのは、単なる「ミドルウェア」です。
公式のraspbianで書き込み（「安定した」環境で作業できるようになることを期待しています）、ROSをソースでコンパイルします。ここにステップバイステップのリンクがあります（Kineticの場合）：
http :
//wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi ros_commまたはデスクトップを試すことができます。
ros_commを試し、後で他のパッケージを追加しました。

ROSpberry Piと呼ばれるプロジェクトがあり ます。チェックアウトできます。そして、パサデナにあるAcroboticという会社が、プリインストールされたROSpberryのSDイメージを販売しています。

他の（かなり時代遅れの）回答で言われたこととは対照的に、Raspberry Pi 2 Model Bを使用してRaspbianまたはUbuntuでROSを実行することに成功しました。

何度か行った後、Ubuntuを使い続けます。UbuntuでRaspberryカメラモジュールにアクセスすることはできませんでしたが、その優れたパッケージ管理とROSとの互換性には大きな利点があります。奇妙な新しいROS機能が必要ですか？sudo aptitude installパッケージだけで設定は完了です。

Ubuntu Mateをオペレーティングシステムとして使用して、RaspiにROSをインストールした経験があります。基本的には通常のubuntuオペレーティングシステムですが、アームデバイス上にあります。ビルド済みのバイナリを使用してROSをインストールできます。通常のUbuntuラップトップほど設定は必要ありません。公式にはサポートされていないPiのバージョンがあることは知っています（3B +であると思いますが、インストールしてからしばらくはありがたいことですが）誰かがグーグルで検索したフォーラムの投稿でその問題を回避する方法を見つけました。

Raspberry Piで実行するROSのこのチュートリアルを試すことができます。http：//www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/で動作し ます

はい、

ここからダウンロードを見つけてください：

http://answers.ros.org/question/200504/raspbian-jessie-ros-indigo-download-image/

C-Berry TFTディスプレイ用のフレームバッファードライバーを含む