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クワッドローターに取り組んでいます。-私はその位置を知っている私が行ってみたい、 -目標位置、及びそのI計算Aベクターから -私の目標に私を取る単位ベクトルを：b caaabbbccc c = b - a c = normalize(c) クワッドローターは回転せずにどの方向にも移動できるため、私がやろうとしたのは ロボットのヨー角でを回転させるccc コンポーネントに分割するx 、yバツ、yx, y それらをロール角とピッチ角としてロボットに渡します。 問題は、ヨーが0°±5の場合、これは機能しますが、ヨーが+90または-90に近い場合、失敗し、誤った方向に進みます。私の質問は、ここに明らかな何かが足りないのですか？

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信号配線用のコネクタを長期間使用していた場合、それらが信頼できない可能性があります。 具体的には、これらを長時間使用すると、接続が切断され、再接続されるため、信頼性が低いことがわかりました。 これは、ワイヤ上の圧着された金属端の弾力性が失われ、接触の問題が発生するためです。 単純な信号配線のための複数の再接続に対して信頼性のあるコネクタはどれですか（接続時間が短い）。 ねじ込み端子およびねじ付きコネクタ（Dサブミニチュアコネクタなど）は単純なプラグインコネクタではないため、これは除外されます。

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3自由度のモーションコントロールプラットフォームを構築しています。1つの回転軸（シータ）と2つのデカルト（x、y）です。手首操作などのほとんどのアプリケーションでは、ステージのペイロードとして回転サーボを備えたXYステージがあります。この構成は、電源およびデータ配線のほとんどがプラットフォームの非線形可動部分に移行する必要がないため、うまく機能します。 私の反転したアプリケーションでは、スタックアップが逆になります。回転軸が最初に（取り付け平面から）、ステージが回転プラットフォームのペイロードとして接続されます。これで、ほとんどすべての配線（電源、コマンド、センサーなど）を非線形移動セクションにルーティングする必要があります。 私は2つの広いアプローチを見ることができます： 内側のトラックでは、ケーブルを回転の中心に通しています。 外側のトラックでは、ケーブルを回転プラットフォームの外径の外側に配線します。 数学的には、（1）ケーブル長は最小になりますが、ねじり荷重は最大になりますが、（2）ケーブル長は最大になりますが、ワイヤのねじり荷重は最小になります。 非線形アプリケーションでのケーブル配線（および関連するキャリア、戦略、製品）の経験が限られているため、私の質問は... ...実際にはどちらのアプローチが優れていますか？ ここではコストは本当に問題ではありません。信頼性、構造の容易さ、商用コンポーネントの入手可能性（技術の人気について何かを言っている）などにもっと興味があります。 たとえば、なぜ一方を他方よりも選ぶ理由の背後にある一般的な概念。 ...もちろん、あなたが私のためにいくつかの部品番号を持っているなら、私は動揺しないでしょう<-私はここでそれを尋ねるはずがないと知っています

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