シータ、x、yモーションコントロールシステムのケーブル配線。内側と外側のどちらがいいですか？

3自由度のモーションコントロールプラットフォームを構築しています。1つの回転軸（シータ）と2つのデカルト（x、y）です。手首操作などのほとんどのアプリケーションでは、ステージのペイロードとして回転サーボを備えたXYステージがあります。この構成は、電源およびデータ配線のほとんどがプラットフォームの非線形可動部分に移行する必要がないため、うまく機能します。

私の反転したアプリケーションでは、スタックアップが逆になります。回転軸が最初に（取り付け平面から）、ステージが回転プラットフォームのペイロードとして接続されます。これで、ほとんどすべての配線（電源、コマンド、センサーなど）を非線形移動セクションにルーティングする必要があります。

私は2つの広いアプローチを見ることができます：

1. 内側のトラックでは、ケーブルを回転の中心に通しています。

2. 外側のトラックでは、ケーブルを回転プラットフォームの外径の外側に配線します。

数学的には、（1）ケーブル長は最小になりますが、ねじり荷重は最大になりますが、（2）ケーブル長は最大になりますが、ワイヤのねじり荷重は最小になります。

非線形アプリケーションでのケーブル配線（および関連するキャリア、戦略、製品）の経験が限られているため、私の質問は...

...実際にはどちらのアプローチが優れていますか？

ここではコストは本当に問題ではありません。信頼性、構造の容易さ、商用コンポーネントの入手可能性（技術の人気について何かを言っている）などにもっと興味があります。

たとえば、なぜ一方を他方よりも選ぶ理由の背後にある一般的な概念。

...もちろん、あなたが私のためにいくつかの部品番号を持っているなら、私は動揺しないでしょう<-私はここでそれを尋ねるはずがないと知っています

私はこの構成で多くのシステムを見てきましたが、そのほとんどが外部トラックソリューションに使用されました。この理由の一部は、曲げ半径の制御です。外側のトラックでは、曲がりはすべての位置で明白であり、トラックを使い果たすときは明らかです。

複雑なケーブル配線が気になる場合は、回転ステージにさらに多くの電子機器を配置することができます。そのため、モーター、エンコーダー、その他のケーブルをすべてエネルギーチェーンまで走らせる代わりに、電源とデータラインだけを使用して、他のすべてのことを行います。リモートI / O。

これを極端にすると、私はこの技術が連続回転ロボットのスリップリングと共に使用された場所で働いてきました。2つのスカラアームとそれらのすべての制御電子機器が回転プラットフォームに取り付けられていました。データスリップリングはひどく騒々しいので、データ接続には通常よりも多くのECCが必要でしたが、すべて正常に機能しました。