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この質問が少し曖昧に聞こえるかもしれないことをおpoびします。私は、さまざまなサイズの27個のサーボを含むロボットプロジェクトに取り組んでいますが、どのように電力を供給すべきかを考えるのに苦労しています。 私はいくつかの（3-6）5 W 18650バッテリーボックスを使用してそれらを駆動することを望んでいましたが、最小のモーターはそれぞれ2.5 Wを使用するため、1つのバッテリーボックスは2つしか駆動できません。明らかに、より大きなサーボはさらに多くの電流を使用するため、少数の18650を使用するこの計画は実行不可能になります。 ロボットには12 Vのカーバッテリー用の十分なスペースがありません。1つ追加するには、必要なサーボモーターのサイズを再計算する必要があります。さらに、サーボモーター用に12 Vを5 Vに変換する方法がわかりません。 PSモーターの失速電流はどうですか？電源は、それが供給するすべてのモーターのストール電流を（同時に）供給できるのか、それとも動作電流のみなのか？サーボモーターが失速した場合（もしそうであれば）にヒューズを使用すべきですか？ヒューズまたはサーキットブレーカーを使用する必要がありますか？5 Vのヒューズを製造していますか？もしそうなら、どこで入手できますか？ 18650ボックスのより大きなバージョンのようなものが最も望ましいでしょう。

17 design  otherservos  power 

PID制御の代わりにPIV制御の実験を検討しています。PIDとは異なり、PIV制御では、インターネットや文献に関する説明はほとんどありません。この方法を説明する情報源はほぼ1つあります。これは、Parker Motionによる技術論文です。 （ラプラスドメインにある）制御方法図から理解できることは、制御出力は次の合計に要約されるということです。 Kpp *（位置誤差の積分） -Kiv *（測定された速度の積分） -Kpv *（測定速度） 私は正しいですか？ありがとうございました。

14 control  otherservos  pid 

少し前に、それぞれ2自由度の2本の脚を持つ小型のクローラーロボットを作成したので、合計4つのRCサーボができました。脚の動きをプログラミングしているときに、脚の動きがかなり硬いことに気づきました。RCサーボの内部コントローラーが位置コマンドに対して非常に迅速に応答することは理にかなっていますが、クローラーをもう少しスムーズでリアルな動きにしたかったのです。 私の解決策は、サーボのパスを表す時間の3次関数を作成し、それらの位置を小さな時間増分で設定して、よりスムーズなモーションを実現することでした。基本的に私が行ったのは、時間間隔、サーボの開始位置と終了位置、およびサーボが移動する開始レートと終了レート（位置の微分）を使用して、3次方程式の係数を解くことです。aiaia_i 、a 1、a 2、およびa 3を解く：a0a0a_0a1a1a_1a2a2a_2a3a3a_3 r a t e （t ）= p o s i t i o n ′（t ）= a 1 + 2 a 2 t + 3 a 3 tposition(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3position(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3 position(t) = a_0 + a_1t + a_2t^2 + a_3t^3 rate(t)=position′(t)=a1+2a2t+3a3t2rate(t)=position′(t)=a1+2a2t+3a3t2 rate(t) = position'(t) = a_1 + …

11 otherservos  kinematics 

キットを入手したばかりで、それが自分かどうかはわかりませんが、連続サーボの1つが壊れている可能性があります。マイクロコントローラーに接続したときに最初に何が起こったのか、コマンドを送信するとハミング音が鳴りました。2番目の連続サーボがまったく機能しなかった 私はaurdinoベースのボードでさまざまなポートをいじってみましたが、役に立たなかっただけでハムです。次に、ハミングサーボを完全に取り外し、2番目のサーボだけを配置しました。2番目の連続サーボは、私が要求した方向に動き始めました。 最初のものを差し込んだのですが、2つ目だけが動きました。 次に、手で回転させてみました。2番目の抵抗は抵抗が大きく、1番目の抵抗は抵抗が劇的に低く、手で回転するほうが60％簡単です。 これは私が修正できるものですか？誰かがこれらの問題を以前に経験したことがありますか？ よろしくお願いします。

10 arduino  microcontroller  otherservos  wheeled-robot 

重量Xを長さYで保持するロボットアームを設計したいと思います（私の場合、X = 2.5ポンドをY = 4インチで保持したいと思います）。簡単に言うと、グリッパーと1つのサーボジョイントでアームを構築してみます。 [サーボジョイント] ----- Y ------ [グリッパー] アームを設計するとき、グリッパーは必要な重量（例：2.5ポンド）を最小距離（指の長さは問わない）に保持するのに十分なトルクが必要であり、サーボジョイントを設計して、グリッパー＋負荷？ 完全に伸ばした状態でオブジェクトを保持できるようにしたい

8 design  otherservos  robotic-arm 

セミアナログタイマーを作成しようとしています。あなたが顔を回転させるそれらの古い卵のタイマーのようなもの。マイクロコントローラーで読み取れる、回せるノブが必要です。また、マイクロコントローラーがノブを配置できるようにしたいと考えています。マイクロコントローラーにノブを特定の位置に向かって押して「停止」を実装したいのですが。下がると、ノブが回ります。これはこの種の私の最初のプロジェクトです。私は過去に小型ロボットを作りましたが、それは何年も経っています。 サーボモーターをハッキングしてその位置を読み取ることを検討しましたが、私が試した小さな趣味のサーボは回すのが難しすぎ、非常に騒々しく、回したときに勢いを取りすぎます。彼らは良いつまみのように振る舞うことはありません。 現在、モーターに接続されたロータリーエンコーダーを検討していますが、いくつかのサイト（SparkFun、ServoCity、DigiKey、Trossenなど）で狩猟を行った後、適切と思われるものを見つけることができませんでした。適切な種類の低トルクになるモーターを見つける方法はわかりません。 これは本当に珍しい問題ではないようです。ユーザーとマイクロコントローラーの両方で調整できるノブを作成するためのかなり通常のアプローチはありますか？

8 motor  otherservos 

ホビーサーボは、品質、精度、動作範囲、トルクなどのさまざまな理由により、実際のロボット工学には一般的に不十分です。 一方、ABB、エマーソン、GEなどの産業用サーボは、一般に重くて高価であり、小型ヒューマノイドスケールの作動には適していません。同様に、モーター、ギアボックス、エンコーダーから独自のサーボを構築することは、モーターを制御するためだけに独自のCPUを設計しようとすることに似ています。 競合するブランドのDynamixelとHerculeXサーボの形で、中間のレベルのサーボが存在します-手ごろな価格、リーズナブルなパフォーマンス、そして合理的な制御が可能です。 これらのラインの最小の製品は、通常、実際のやり取りには十分強力ではありませんが、次のステップは多くの可能性を秘めています。Robotis Dynamixelラインの場合、これはRX-24Fサーボです（安価なAX-12Fと次のステップであるMX-28Rの間で価格が設定されています）。実際に定格負荷で実行しようとすると、熱過負荷からシャットダウンします。これは、ロボットサーボではなく、ホビーサーボに期待することです。 MX-28Rにステップアップすると、価格が2倍になります。したがって、RX-24Fの熱欠陥を修正できれば、価格とパフォーマンスの点で優れた位置に配置されます。 このサーボに追加の冷却を提供した経験がある人はいますか？熱接着ヒートシンクからケース、穴あけ、冷却液配管の内部の高温部品まで、あらゆるものが合理的なアプローチになります。しかし、これを調査するためにかなりの時間と労力を費やす前に、私はセカンドオピニオンをお願いします-可能ですか、誰かがこれを行った経験がありますか？それは価値がありますか？

8 otherservos  heat-management  cooling