ロボットアーム設計の開始

重量Xを長さYで保持するロボットアームを設計したいと思います（私の場合、X = 2.5ポンドをY = 4インチで保持したいと思います）。簡単に言うと、グリッパーと1つのサーボジョイントでアームを構築してみます。

[サーボジョイント] ----- Y ------ [グリッパー]

アームを設計するとき、グリッパーは必要な重量（例：2.5ポンド）を最小距離（指の長さは問わない）に保持するのに十分なトルクが必要であり、サーボジョイントを設計して、グリッパー＋負荷？

完全に伸ばした状態でオブジェクトを保持できるようにしたい

あなたは正しい考えを持っています、ちょうどサーボがあなたが保持しようとしているものの2.5ポンドではなく、関節からY = 4インチで負荷によって生成されたモーメント力（別名トルク）を支えるように設計してください。

$\tau = r*F*\sin(\theta)$

どこ：

• rは変位です（4インチアーム）。
• Fは力の大きさ（2.5ポンド+グリッパー）
• シータは、力のベクトル（重力、下向き）とレバーアームの間の角度です。

また、4インチアーム自体の重量によって加えられるトルクも考慮します。これを計算するために使用する変位は4インチではなく、サーボからアームの重心までの距離（おそらく2インチ）です。

このページでは、ロボットアームの関節トルク要件の概要を説明しています。簡単な計算機も提供します。http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml