位置制御ロボットにトルク制御方法を実装する

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位置制御マニピュレーターを使用しています。ただし、このロボットにトルク制御方式を実装したい。トルク指令を位置指令に変換する方法はありますか？

私はこれについての研究論文を見つけようとしますが、どこから始めればいいのか、またはどのキーワードを検索に使用すべきかわかりません。何か提案はありますか？

robotic-arm industrial-robot manipulator

問題を詳しく説明できますか？「インピーダンス制御」手法を調べてみてください。

— Eugene Sh。

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@EugeneSh。実際、インピーダンス制御はロボットに実装したいものです。問題は、一連の入力関節トルクコマンドを計算できますが、ロボットは関節位置制御されていることです。ですから、関節トルクコマンドを関節位置コマンドに変換する方法があるかどうか知りたいのですが。

— Petch Puttichai 14

PIDコントローラーを使用します。入力は希望の位置になります。PIDコントローラーは、マニピュレーターを目的の位置に移動させるトルクを生成します。

— CroCo

@PetchPuttichaiしかし、腕が実際に何をすべきか？軌道をたどりますか？ポイントツーポイントの動き？最大の外力を加えた動き？トルク/力またはインピーダンス制御が必要な場合は、モーターのフィードバックに基づくセンサーまたはオブザーバーからのトルク/力のフィードバックが必要になります。提供できますか？

— Eugene Sh。

@EugeneSh。タスクは、家具の部品などを組み立てることです。何らかの方法でインピーダンス制御を実装する必要があると思いますが、今でも具体的な理解や明確なイメージがありません。フィードバック情報が利用可能です。

— Petch Puttichai 14

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Andrea Del Prete、Nicolas Mansard、Oscar Efrain Ramos Ponce、Olivier Stasse、Francesco Noriによるこの最近の論文は非常に興味深いものです。

高比率ギアボックスを使用し、ジョイントトルクセンサーを使用しないトルク制御の実装

著者らは、位置制御ロボットに関節トルク制御を実装するためのフレームワークを提示しました。

— ペッティチャイ
ソース

あなたの回答Petch Puttichaiに感謝しますが、可能な限り自己完結型の回答をお勧めします。リンクは腐敗する傾向があるため、コンテンツへのリンクが腐敗した場合、リンクに依存する回答は役に立たなくなる可能性があります。リンクからより多くのコンテキストを追加すると、他の人があなたの答えが役立つと思う可能性が高くなります。

— マークブース

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ロボットアームは、基本的にトルク入力を使用して制御され、位置参照に到達します。そのようなロボットの最も一般的な制御手法は、computed torque（とも呼ばれますinverse dynamics approach）とP-D controller with gravity compensationです。

あなたはロボットのモデリングと制御の聖書に必要なすべての情報を見つけることができますRobot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005。

PS：これはあなたが探している新しいコントローラではないので、その主題に関する論文を検索することは非常に悪い考えです。これは十分に確立された制御技術です。

— アレクサンドル・ウィラメ
ソース

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多くのロボット工学の教科書には、腕の制御アルゴリズムに関する説明が必要です。通常、位置または速度制御をトルク制御の周りにラップします。これにはPID制御を使用できますが、他の方法があると思います。

— ベン
ソース

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これはOPが要求したものではありません。彼は、位置ループに巻き付けられたトルクループに関心があります。

— Eugene Sh。

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スタンフォード人工知能研究所のOussama Khatib、Peter Thaulad、吉川泰三、Jaeheung Parkによるこの論文をご覧ください。

位置制御ロボットのタスク制御のためのトルク位置トランスフォーマー

— EdibleRobot
ソース

EdibleRobotの回答に感謝しますが、可能な限り自己完結型の回答をお勧めします。リンクは腐敗する傾向があるため、コンテンツへのリンクが腐敗した場合、リンクに依存する回答は役に立たなくなる可能性があります。リンクからより多くのコンテキストを追加すると、他の人があなたの答えが役立つと思う可能性が高くなります。

— マークブース