タグ付けされた質問 「manipulator」

私は現在6-DOFのロボットアームを設計しています。私の目標は、3dの位置、速度、および方向（セットポイントを指定できるようにすることです）。x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma カレッジではこれまでSISOシステムのフィードバック制御しかできなかったので、多変数制御の学習曲線を考慮して、システムをMIMOまたは複数のSISO としてモデル化しようとしてこの問題に取り組む必要がありますか？ 可能であれば、各戦略で考えられるデメリットとメリットを挙げてください。

11 control  manipulator  robotic-arm 

位置制御マニピュレーターを使用しています。ただし、このロボットにトルク制御方式を実装したい。トルク指令を位置指令に変換する方法はありますか？ 私はこれについての研究論文を見つけようとしますが、どこから始めればいいのか、またはどのキーワードを検索に使用すべきかわかりません。何か提案はありますか？

9 robotic-arm  industrial-robot  manipulator