回答:
事前に障害物を検出する可能性がない場合（例：カメラ、近接センサー...）障害物に既に当たっており、位置エラーが増加している場合、増加する位置エラーまたは間接的に増加するモーターによってのみ問題を検出できます。電流。
私が見てきたほとんどのモーションコントローラには、エラー制限を含む多数の構成パラメータがあります。この制限パラメーターは、このしきい値を超えた場合にモーターを無効にするようコントローラーに指示します。これは、ロボットハードウェア自体と環境（例：壁、木枠、さらには人間）を保護するために行われます。
ロボットをセットアップする手順では、エラーの場合の損傷を回避するために、またしきい値が小さい場合の誤検出アラームを回避するために、このパラメーターは通常調整されています。
明らかなように、私の答えは閉ループ設定のシステムに基づいています
1981年にライバートとクレイグは、ジャーナルオブダイナミックシステム、メジャメント、コントロールの 1981年6月号に掲載された論文「マニピュレーターのハイブリッドポジション/フォースコントロール」を執筆しました。 Bradyの本Robot Motion：Planning and Controlに再掲載されました。今日、多くの同様の概念を見つけることができます。「位置とトルクの制御」と呼ばれるものもあれば、組み合わせに速度変数や力変数を使用するものもあります。関節トルク（またはモーター電流）を感知できる場合、これは優れたアプローチです。関節のトルクを感知できない場合は、エンドエフェクタの力/トルクセンサーを使用できます。これは、グリップされているオブジェクト（またはグリッパー自体）が障害物にぶつかったときにロボットが位置決めタスクを完了できないシナリオで機能します。ただし、個々の腕のリンクが障害物に遭遇した場合は検出されません。