2軸アナログ入力を混合して差動モータードライブを制御するアルゴリズム
uC(私の場合はATMega328p)を使用してデュアル差動モータードライブ(「タンクのような」ドライブ)を制御するために2つのアナログジョイスティック信号(X軸とY軸)の適切なミキシングを実装する方法に関する情報を探していますが、同じことが当てはまるはずですADC入力とPWM出力を備えたuC): 私は2つのアナログ値を与えるアナログスティックを持っています: (方向)X:0〜1023 (スロットル)Y:0〜1023 レスト位置は(方向とスロットルニュートラル)512、512 スロットルフォワード/左方向は0,0 フルフォワードフル右は1023,0 など モーターは2つのHブリッジドライバー、2つのPWMピン(フォワード、バックワード)によって制御されます: 左のモーター:-255から255 右のモーター:-255から255 (正の値は正のPWMピンを有効にし、負の逆を有効にします) PWMピン、0は両方を無効にします) 目標は、次の応答を達成するためにジョイスティックのアナログ信号を混合することです。 a)前方スロットル、ニュートラル方向=前方に移動する車両 b)前方スロットル、左方向=前方に移動して左折する車両 c)スロットルニュートラル、左方向=車両が左に回転右モーターが完全に前進、左モーターが完全に後退 ...他の組み合わせについても同様です。もちろん、出力は「アナログ」である必要があります。つまり、たとえばオプションa)からb)からc)への段階的な移行を可能にする必要があります。 コンセプトは: