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エラー状態（間接）カルマンフィルターのあいまいな定義
「間接カルマンフィルター」または「エラー状態カルマンフィルター」という用語の正確な意味がわかりません。 私が見つけた最ももっともらしい定義はメイベックの本[1]にあります： 名前が示すように、合計状態空間（直接）の定式化では、車両の位置や速度などの合計状態はフィルターの状態変数の1つであり、測定値はINS加速度計の出力と外部ソース信号です。エラー状態空間（間接）の定式化では、INSで示された位置と速度のエラーは推定変数の1つであり、フィルターに提示される各測定値はINSと外部ソースデータの差です。 20年後、Roumeliotisら。[2]に書く： 代わりにジャイロモデリングを選択することで、特定の車両の扱いにくいモデリングと動的環境との相互作用を回避できます。ジャイロ信号はシステムの（測定ではなく）方程式に現れるため、問題の定式化には間接（エラー状態）カルマンフィルターアプローチが必要です。 太字の部分は理解できません。[3]でもっと早く書いてください： 自律型宇宙船の場合、モデルの代替として慣性基準ユニットを使用すると、これらの問題を回避できます。 次に、メイベックの定義によれば、カルマンフィルターが直接直接作用するジャイロモデリングを使用したEKFのさまざまなバリアントを示します。状態は、姿勢の四元数とジャイロバイアスのみで構成され、エラー状態ではありません。実際、エラー状態のカルマンフィルターで推定するエラーを持つ別のINSはありません。 だから私の質問は： 知らない間接（エラー状態）カルマンフィルターの別の、おそらく新しい定義はありますか？ 一方では適切な動的モデルを使用するのではなく、他方ではジャイロモデリングと、直接または間接のカルマンフィルターを使用するかどうかの決定はどのように関連していますか？私はどちらも独立した決定であるという印象を受けました。 [1]メイベック、ピーターS.確率モデル、推定、および制御。巻。1.学術出版局、1979年。 [2] Roumeliotis、Stergios I.、Gaurav S. Sukhatme、およびGeorge A. Bekey。「動的モデリングの回避：移動ロボットの位置特定に適用されるエラー状態カルマンフィルターの評価。」ロボット工学と自動化、1999年。1999 IEEE International Conference on。巻。2. IEEE、1999年。 [3] Lefferts、Ern J.、F。Landis Markley、およびMalcolm D. Shuster。「宇宙船の姿勢推定のためのカルマンフィルタリング」。Journal of Guidance、Control、and Dynamics 5.5（1982）：417-429。