モバイルロボットの向きと非ロボットオブジェクトの相対的な方向を表す、人に優しい用語は何ですか？

ロボット工学プログラミングでは、向きは主に、中心位置からのx、y、およびz座標で与えられます。ただし、x、y、z座標は、選択する場所が多数ある場合（{23、34、45}、{34、23、45}、{34、32、45}など）、人間がすばやく理解するのに不便です。 、{23、43、45}は特に人間にやさしいわけではなく、ヒューマンエラーが発生しやすくなっています）。しかし、より一般的な英語の方向記述子は、多くの場合、迅速に選択するには言葉が多すぎるか、または不正確すぎます（たとえば、「ロボット1の右前肩にある正面カメラ」は言葉が多すぎますが、「前」/「前」は不正確です-です最先端のカメラか、それとも前向きですか？）

海軍および航​​空分野では、車両の位置は、一般に、前部、後部（または船尾）、港、および右舷と呼ばれます。一方、車両に関連する移動方向は、文字盤を基準にして与えられることがよくあります（たとえば、前部前方は「12時」、後部後方は「6」、右舷およびポートの左側は、それぞれ「3」と「9」です。この言語は、「前」や「前」などの用語よりも正確な迅速な人間のコミュニケーションをサポートします。モバイルロボット工学に同等の用語はありますか？

通常、座標フレームはロボットの中心に配置されます。X軸は前を向き、Y軸は左を向き、Z軸は上を向きます。次に、x軸に対する角度を測定します。したがって、90度の角度は、図のようにy軸に沿って意味します。

したがって、「12」は0ヨー、つまり直進に対応します。「9」は、90度のヨー、またはy軸に沿った方向に対応します。6は180度のヨー、またはマイナスのx軸に沿ってまっすぐ戻るなどに対応します。

「ロボットに対するオブジェクトの描写方法」は「ロボットの座標フレームでのオブジェクトの位置の描写方法」と同じですが、必然的に両者は同じであると見なします。 「運転席側」ホイールは「左前」です。+ Xであるため前、+ Yのため左。缶は+ X座標を持っているため、ロボットの「前」にあります。それらは-Z座標を持っているため、ロボットの「下」にあります。

「ポート」、「アフト」、「スターボード」と同じです。これらは、オブザーバーではなく車両に関して記述されているためです。これが参照フレームの基本的な定義です。

私はあなたが使用できると思いベアリング（または方位または赤経）とマーク（または標高または赤緯を）。たとえば、0マーク0は真っ直ぐで地平線上にあります。30マーク30は、右に30度、水平線より30度上にあります。-90マーク-90は左に90度で、地面に下向きになります。これらは、現在の位置と方向、または真北や磁北などの基準と地平線を基準にすることができます。

これは、天文学者が使用するシステムです。

これには解剖学的用語を使用することを好みます。私はバイオミメティックやリハビリの仕事をすることが多いので、少し偏っています。ただし、それらを使用して（車両）ボディについて議論または説明することについて、いくつかの良い点があります。

1. 用語は豊富です。場所（左右の前部背側腹側）、断面の平面（矢状横断冠状）、および体（近位遠位）の相対的な配置には明確な用語があります。
2. 用語は共有されます。医療、歩行、操作を行うロボット工学者はこれらの用語を使用し、生物学者や医療科学者があなたを即座に理解できるという事実が科学的受粉の機会を生み出します。

ロール、ピッチング、ヨーイング、それらは以下の画像で理解できます

説明1

説明2

説明3