ロボティクス

3DR無線テレメトリキットを備えたAPM 3DRクワッドを持っています。追加のArduinoスケッチで操作するために、リアルタイムのソナーデータをラップトップ（Windows 7を実行している）に送信したいと思います。 ソナーセンサーは私のArduinoのアナログ入力チャンネルに接続されています。そのデータは高度の計算のために処理されます。テレメトリーキット（2つの3DR無線：1つはクワッドコプターに、もう1つはコンピューターにある）を使用して、この高度データをコンピューターのある種の地上局に送信します。 私はこの仕事にどう取り組むべきかよくわかりません。Mission Planner Mav 1.0地上局と共にソースコード（GCS.hまたはGCS_Mavlink.pde）を変更してこれを行う方法はありますか？または、これを実現するためにpythonモジュールを作成する必要がありますか？

8 quadcopter  python  sonar 

私は今日のロボティクス会議に出席していましたが、スピーカーの1人が、人のようにオーディオを選別できないため、群衆の中でロボットが同様に機能できないと述べました。 なぜ人々はオーディオをそれほどうまく選別できるのですか？そしてロボットが同じことをするのに何が必要でしょうか？ 私はBose Aviationヘッドセットのようなアクティブノイズリダクション（ANR）を知っていますが、それは私が話していることではありません。すべてを取り入れることのできる能力について考えていますが、重要だと思うものだけを処理します。

8 artificial-intelligence 

ADXL345データシートの 35ページ（図58）を注意深く検査すると、重力荷重のみで、チップは左手座標系を使用していることがわかります。このチップでの私自身の実験はこれを確認します。 私は通常、チップを使用して重力ベクトルを示します。したがって、このチップを使用するときは、値を無効にして右手座標系を取得します。しかし、これは正しくないようです。左手座標系には論理的および数学的説明があると思いますが、それが何であるかはわかりません。

8 sensors  imu  accelerometer  calibration 

ストール電流が950 mAのDCモーターの場合、Hブリッジの電流定格はどうなりますか？HブリッジL293Dを使用するとどうなりますか？出力電流は600mAですか？

8 motor  electronics  h-bridge 

この質問は以前から茎質問私はマルチコプターのための問題そんなにプロペラの向きを行う理由を尋ねました。しかし、さらなる研究で†私はこれらの理由がトライコプターに当てはまる必要はないことを発見しました。そして再び。どうして？ これらの理由は、奇数のモーターを持つすべてのマルチローターに共通ですか？それともローター？ † このフォーラムは、トリコプターと小道具の向きについて多く話しますが、実際には何も質問に答えません。

8 multi-rotor 

駆動モーターを反対方向に回転させることにより高速で回転し、同時に同時に一方向に移動（移動）できるロボットについて： 私が知る限り、これはwikipediaによると、「メルティブレイン」または「トルネードドライブ」として知られている競合する戦闘ロボットに由来し、中心の周りを回転するときに、両側のモーターを交互に減速することに基づいています。質量。 しかし、全身が非常に速く回転している状態で、ロボットの現在の「ヘディング」はどのように確立され維持されているのでしょうか。

8 navigation  movement 

センサーから生の値を取得した後、または生の値を使用可能なデータに変換した後、フィルタリング（カルマン/ローパス）を行いますか？それは重要ですか？もしそうなら、なぜですか？ 例：IMUから生の値を取得した後にフィルターするか、生の値を使用可能なデータに変換した後にフィルターします。飛行力学パラメータ。

8 kalman-filter  imu 

標準サーボの回転範囲を増やすにはどうすればよいですか？ほとんどのサーボの回転範囲は180度です。サーボのシャフトをロボットホイールに取り付け、完全に回転できるようにしたいため、サーボの360度の全範囲にアクセスしたいと思います。それとも不可能ですか？ ただし、サーボの「エンコーダ」部分を失いたくないので、ホイールが停止する角度位置を明確に指定できます。 このシステム範囲を変換するためにギアを使用すると、精度が失われますか？ さらに、そのような変換により、ホイールを一方向に連続的に回転させることができますか？私の理解から、これはうまくいきません。 外部エンコーダーを備えたステッピングモーターまたは外部エンコーダーを備えたDCモーターは機能しますか？

8 motor  rcservo 

私は米や小麦などの穀物を自動化して処理しようとしています（簡単な料理を調理するため）。このために、より大きな容器から計量器に穀物を移す必要があります。液体用のソレノイドバルブを使用できることはわかっていますが、すべての固体処理バルブ（ゲートバルブなど）は大きすぎて、より大きなアプリケーションに適しているようです。これを行うためのより良い方法はありますか？

8 automatic 

小さな岩を山から拾って別の場所に移動する小さな装置を持っています。パイル全体を大きなギアに押し付けようとする一種の粗雑な方法で、そのうちの1つがギア間のスペースの1つに押し込まれ、スピンギアの反対側で落ちてしまいます。ここで私は、マシンがここで岩をうまく獲得したかどうかを知りたいです。岩がその場に存在する場合、その岩が機械の他の部分によって処理されるまで、ギアは回転を停止する必要があります。 ギアの反対側で岩を取得することに成功した場合、センサーにはどのようなデバイスを使用できますか？ これは、より大きなシステムの一部にすぎません。つまり、岩が信号で通知されて他の岩から分離されたときに、センサーが信号を送信して、その単一の岩で作業を続行できるようにする必要があります。 ardiunoを使用してギアを動かしてこれを構築しているので、センサーはarduinoで制御できるものである必要があります

8 motor  sensors 

私は使用していPololu社マイクロシリアルサーボコントローラは、ロボットアームを作るためのArduinoと他の複数のサーボ（合計4）に接続されています。4つのサーボのうち2つは4〜6ボルト、残りの2つは7〜10ボルトが必要なので、すべてのサーボにPololuとは別に電源を投入することを計画しています。 ArduinoとPololuは互いに正しく接続されていますが（緑色のLEDが点滅）、制御ピンに接続してもサーボが動きません。サーボテスターに​​接続すると、すべてのサーボが正しく動作します。 この問題は、サーボのグラウンドをPololuのグラウンドに接続することで解決できると思いますが、うまくいくか、または部品の1つを揚げてしまうかどうかわからないため、アドバイスを求めます（すでに揚げたpololu）。 バッテリーのアースをPololuのアースに接続すると、パーツが破損するので役に立ちますか？ 、しかし、マイクロシリアルサーボコントローラーを表示する方法がわかりませんでした。

8 rcservo 

私はステッピングモーターの使用を推奨するガイドに従っており、おおよその保持トルクと動作トルクがあります。動作トルクがわからない場合は、保持トルクの半分程度と言われています。私はこれをサーボでの使用に適合させており、この同じ式をサーボで使用できるかどうか疑問に思っていました。私のサーボはおおよそ1.98 kg/cmのトルクを持っているので、それは私が動作トルクを推定できることを意味するのでしょう~1 kg/cmか？ いくつかのこと： 動作トルクと保持トルクが違うのは知っています。これは単なる推定値であり、正確な科学ではありません。 サーボは、ステッパーを使用して機能すると想定するよりも、位置（75度など）を見つけるのが難しいことを知っています。場所を見つけるための外部手段があります。

8 rcservo  stepper-motor 

私は、いくつかの連続回転サーボと加速度計/ジャイロスコープを使用して、2輪バランシングロボットをすでに構築しました。サーボを8ビットエンコーダーを備えたギア付きDCモーターにアップグレードし、バランスを取りながらロボットが動き回るようにしました。 バランスを取りながら運転するようにプログラムする方法にちょっとこだわっています。一つの方法は、モーターへの制御入力を、それを押すようなものとして動作させることだと思います。したがって、ロボットは、移動したい方向に一瞬アンバランスになります。でもそれはちょっと不器用に思えます。より良い方法があるに違いありませんか？バランサーの動的モデルと差動駆動を組み合わせる必要があると思いますが、これは私が知っている制御理論を少し超えています。 Anortonの回答からの更新見栄えの良い状態行列ができました。 次に極配置について：A行列は、新しい状態ベクトルに基づいて4x4である必要があります。また、Bは4x2行列でなければなりません。これは、左/右のホイールトルク（u = 2x1ベクトル）しか制御できないためです。 これについてもっと読む必要があるかもしれませんが、極配置によってA行列を決定する体系的な方法はありますか？この例とさらに複雑な例では、推測とチェックによってAを決定することは非常に難しいようです。 アップデート＃2 少し読んだ後、私はそれを理解したと思います。A行列を決定するには、ロボットのダイナミクスが必要です。それができたら、MATLABまたはオクターブを使用して極配置を行うことができます。

8 mobile-robot  control  dynamics 

ARDrone Parrot 2.0で問題が発生しています。他の誰かが同じことを実行している可能性があります。 ホバリング中に、ドローンは（一見）ランダムに高度を失い、その後回復しています。それは速度入力を命じられていない間そうしており、高度を保持する必要があります。 githubのardrone_autonomy（dev_unstableブランチ）のドライバーを使用しています。モーターに送信されるPWM出力を監視できます。この出力がホバーコマンドから低下しているときに、この低下が発生するとホバー値に指数関数的に戻る前に小さな値を実行します。 問題は、IMUとオンボードコントローラー間の通信、またはソフトウェア制御の実装にある可能性があります。 誰かが同様の問題や、何が起こっているのかをテスト/トラブルシューティングするための提案を見ましたか？

8 ros  quadcopter  pwm 

ジュニアサッカーロボットを製造していて、マクソンから素晴らしいモーターを手に入れました。PWMタイマーを低周波数（約39kHzまたは156 kHz）に設定すると、ロボットは期待どおりに動作します。しかし、これはいくつかの問題を引き起こします。 バッテリーに大電流を流します（3つのモーターで約1.5Aと高すぎます）。 高電流により、モータードライバー（L6203）が非常に速く熱くなり、ヒートシンクでさえ助けにはなりません。 モーターが叫んでいるので、これは異常な音を出しますが、これは正常ではありません。 対照的に、高周波数（1250 kHzや10000 kHzなど）でタイマーを構成すると、電流が0.2Aに低下し、理想的な値になり、音が止まります。ただし、これにより、3つのモーターが最高速度（PWMを255に設定）で動作するように設定されている場合、同じrpmでは動作しないという問題が発生します。そのうちの1つは他のロボットよりも動作が遅く、ロボットを特定の側に向けるので、ハンドリング機能が正しく機能しません。 ドライバーに周波数に対して同じように応答しないため速度が異なることを誰かに尋ねたところ、低周波数では差が非常に小さいので気づきませんが、高周波数では差が大きくなり、顕著になります。 この問題の回避策はありますか？または私は低周波数を使い続けるべきですか？ PS：私は、ATMEGA16を10 mHzの外部クリスタル付きのメインコントローラーとして使用しています。

8 pwm  avr