3軸加速度計に左手座標系があるように見えるのはなぜですか？

ADXL345データシートの 35ページ（図58）を注意深く検査すると、重力荷重のみで、チップは左手座標系を使用していることがわかります。このチップでの私自身の実験はこれを確認します。

私は通常、チップを使用して重力ベクトルを示します。したがって、このチップを使用するときは、値を無効にして右手座標系を取得します。しかし、これは正しくないようです。左手座標系には論理的および数学的説明があると思いますが、それが何であるかはわかりません。

その答えは、3軸加速度計には重力だけのための左手座標系がないということです。静的な状態（つまり、加速度計が慣性フレームに対して加速していない場合）では、重力加速度そのものではなく、重力加速度の逆を測定します。

より一般的に言えば、加速度計は、慣性フレームに対する重力センサーの実際の加速度と重力加速度 の差を測定します 加速度計によって測定されるこの「加速度」は、適切な加速。

これは、自由落下中の加速度計の測定値を確認することで簡単に確認できます。その場合、センサーの実際の加速度はに等しくなるため、加速度計の測定値はになり。$g$$0$

これは左手座標系を使用していません！図の大まかな編集を確認してください。

各座標系（XYZの場合はRGB、重力の場合は黒）では、重力ベクトルが適切な軸の負の方向に揃えられていることに注意してください。逆の方法でそれらを描画することもできますが、重力がない場合の実際の加速度は同じ測定値を生成するために上向きになります。たぶんこれが、アプリケーションで値の否定が機能する理由です。

結局のところ、マトリックスを使用して、使用した座標系を独自のシステムに変換できます。これは通常、ルーティングが困難なためにパーツを特定の方向に配置する必要がある場合です。単純な3x3マトリックスを使用して、X、Y、Zの読み取り値を変換し、それらすべてを複数のセンサーに合わせることができます。マトリックスは、変換がどのように行われるかに応じて、0、1、および-1の値を持ちます。

これについての私の最良の推測は、左手系の座標系では、あなたが右側を上にすると重力が正になり、逆にすると重力が負になるということでしょう。私のコメントで述べたように、座標系を「変換」する方法に注意してください。すべての値を無効にすると、1つのオクタントから別のオクタントに移動します。