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高周波PWMで異なるモーター応答
ジュニアサッカーロボットを製造していて、マクソンから素晴らしいモーターを手に入れました。PWMタイマーを低周波数（約39kHzまたは156 kHz）に設定すると、ロボットは期待どおりに動作します。しかし、これはいくつかの問題を引き起こします。 バッテリーに大電流を流します（3つのモーターで約1.5Aと高すぎます）。 高電流により、モータードライバー（L6203）が非常に速く熱くなり、ヒートシンクでさえ助けにはなりません。 モーターが叫んでいるので、これは異常な音を出しますが、これは正常ではありません。 対照的に、高周波数（1250 kHzや10000 kHzなど）でタイマーを構成すると、電流が0.2Aに低下し、理想的な値になり、音が止まります。ただし、これにより、3つのモーターが最高速度（PWMを255に設定）で動作するように設定されている場合、同じrpmでは動作しないという問題が発生します。そのうちの1つは他のロボットよりも動作が遅く、ロボットを特定の側に向けるので、ハンドリング機能が正しく機能しません。 ドライバーに周波数に対して同じように応答しないため速度が異なることを誰かに尋ねたところ、低周波数では差が非常に小さいので気づきませんが、高周波数では差が大きくなり、顕著になります。 この問題の回避策はありますか？または私は低周波数を使い続けるべきですか？ PS：私は、ATMEGA16を10 mHzの外部クリスタル付きのメインコントローラーとして使用しています。