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インクリメンタルセンサーを備えた差動駆動ロボットの位置をどのように計算または更新しますか？ 2つのディファレンシャルホイールのそれぞれには、1つのインクリメンタルセンサーが取り付けられています。両方のセンサーは、距離決定します。は、既知の時間間にホイールが回転しました。Δ R I G H TΔ LのEのFt△left\Delta leftΔのRのI Gh t△r私ght\Delta rightΔ トン△t\Delta t まず、両方の車輪の中心がロボットの位置をマークしていると仮定しましょう。この場合、次のように位置を計算できます。 x = xリットルのE ft+ xR I Gh t2y= yリットルのE ft+ yR I Gh t2バツ=バツleft+バツr私ght2y=yleft+yr私ght2 x = \frac{x_{left}+x_{right}}{2} \\ y = \frac{y_{left}+y_{right}}{2} 両方の車輪が直線で回転するという仮定の下でこれらの方程式を「導出」します（短い距離ではほぼ正しいはずです）。 ΔのXΔ トン= 12（ΔのリットルE FtΔ トン+ Δ R I Gh tΔ トン） cos（θ）Δ YΔ …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

この小型モーター（Squiggle Micro Motor）を使用して、非常に小さな水平方向の動きを作成することに興味があります。ただし、スペースが非常に限られているため、プロジェクト内では垂直にしか配置できません。 このモーターが次のように配置されていると仮定すると、どのように直角の同時移動にそれを適応させることができますか？（理想的には、X軸の動きをY軸の動きにできるだけ一致させます。）

13 motor  motion  movement  driver  linear-bearing 

私は等身大（〜130cm）のヒューマノイドロボット（Hubo +）を使用しており、新しいモーションやジェスチャーを彼に簡単にプログラムする方法を探しています。もちろん、独自のツールを作成することもできますが、既存のツールやロボットの動作の標準を活用できるソリューションを探しています。私が最初に考えたのは、BlenderやMayaなどのアニメーションソフトウェアを使用して、キーフレームの関節角度を抽出するスクリプトを作成することでした。ただし、Mayaに精通しているロボット研究者はほとんどいないでしょう。（私はそうではありません！） 標準であるロボット用の3Dポーズツールはすでにありますか？これまでに私が見た中で近づいているのは、RoboPlusとChoregraphe for Nao のポーズユーティリティだけですが、どちらのプログラムも特定のロボットに限定されているようで、Hobo に拡張できないようです。 だから私の質問は： ロボット動作の標準ファイル形式はありますか？2Dの車輪付きロボットの動きではありません。腕と脚の動き！モーションキャプチャで使用される.bvhファイル形式と同等のもの。 キーフレームとインバースキネマティクスを使用してロボットのモーションを作成するためのWYSIWYGishツールを知っていますか？

11 software  motion 

クワッドローターに取り組んでいます。-私はその位置を知っている私が行ってみたい、 -目標位置、及びそのI計算Aベクターから -私の目標に私を取る単位ベクトルを：b caaabbbccc c = b - a c = normalize(c) クワッドローターは回転せずにどの方向にも移動できるため、私がやろうとしたのは ロボットのヨー角でを回転させるccc コンポーネントに分割するx 、yバツ、yx, y それらをロール角とピッチ角としてロボットに渡します。 問題は、ヨーが0°±5の場合、これは機能しますが、ヨーが+90または-90に近い場合、失敗し、誤った方向に進みます。私の質問は、ここに明らかな何かが足りないのですか？

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3自由度のモーションコントロールプラットフォームを構築しています。1つの回転軸（シータ）と2つのデカルト（x、y）です。手首操作などのほとんどのアプリケーションでは、ステージのペイロードとして回転サーボを備えたXYステージがあります。この構成は、電源およびデータ配線のほとんどがプラットフォームの非線形可動部分に移行する必要がないため、うまく機能します。 私の反転したアプリケーションでは、スタックアップが逆になります。回転軸が最初に（取り付け平面から）、ステージが回転プラットフォームのペイロードとして接続されます。これで、ほとんどすべての配線（電源、コマンド、センサーなど）を非線形移動セクションにルーティングする必要があります。 私は2つの広いアプローチを見ることができます： 内側のトラックでは、ケーブルを回転の中心に通しています。 外側のトラックでは、ケーブルを回転プラットフォームの外径の外側に配線します。 数学的には、（1）ケーブル長は最小になりますが、ねじり荷重は最大になりますが、（2）ケーブル長は最大になりますが、ワイヤのねじり荷重は最小になります。 非線形アプリケーションでのケーブル配線（および関連するキャリア、戦略、製品）の経験が限られているため、私の質問は... ...実際にはどちらのアプローチが優れていますか？ ここではコストは本当に問題ではありません。信頼性、構造の容易さ、商用コンポーネントの入手可能性（技術の人気について何かを言っている）などにもっと興味があります。 たとえば、なぜ一方を他方よりも選ぶ理由の背後にある一般的な概念。 ...もちろん、あなたが私のためにいくつかの部品番号を持っているなら、私は動揺しないでしょう<-私はここでそれを尋ねるはずがないと知っています

8 control  wiring  routing  motion