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純粋に回転する最小二乗一致
誰でも次の最小二乗問題の方法を推奨できますか? 最小化するを見つける:、ここでRはユニタリ(回転)マトリックス。R∈R3×3R∈R3×3R \in \mathbb{R}^{3 \times 3}∑i=0N(Rxi−bi)2→min∑i=0N(Rxi−bi)2→min\sum\limits_{i=0}^N (Rx_i - b_i)^2 \rightarrow \minRRR ∑i=0N(Axi−bi)2→min∑i=0N(Axi−bi)2→min\sum\limits_{i=0}^N (Ax_i - b_i)^2 \rightarrow \min(任意のA∈R3×3A∈R3×3A \in \mathbb{R}^{3 \times 3})を最小化することにより、近似解を得ることができますマトリックスAAAおよび: SVDの計算:A=UΣVTA=UΣVTA = U \Sigma V^T、ΣΣ\Sigmaをドロップし、R \ approx UV ^ Tを近似R≈UVTR≈UVTR \approx U V^T 極分解の計算:A=UPA=UPA = U P、スケールのみの対称(および私の場合は正定値)PPPをドロップし、R \ approx Uを近似するR≈UR≈UR \approx U QR分解も使用できますが、アイソメトリックではありません(座標系の選択に依存します)。 少なくともおおよそですが、上記の2つの方法よりも優れた近似でこれを行う方法を知っている人はいますか?