タグ付けされた質問 「routing」

クワッドローターに取り組んでいます。-私はその位置を知っている私が行ってみたい、 -目標位置、及びそのI計算Aベクターから -私の目標に私を取る単位ベクトルを：b caaabbbccc c = b - a c = normalize(c) クワッドローターは回転せずにどの方向にも移動できるため、私がやろうとしたのは ロボットのヨー角でを回転させるccc コンポーネントに分割するx 、yバツ、yx, y それらをロール角とピッチ角としてロボットに渡します。 問題は、ヨーが0°±5の場合、これは機能しますが、ヨーが+90または-90に近い場合、失敗し、誤った方向に進みます。私の質問は、ここに明らかな何かが足りないのですか？

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3自由度のモーションコントロールプラットフォームを構築しています。1つの回転軸（シータ）と2つのデカルト（x、y）です。手首操作などのほとんどのアプリケーションでは、ステージのペイロードとして回転サーボを備えたXYステージがあります。この構成は、電源およびデータ配線のほとんどがプラットフォームの非線形可動部分に移行する必要がないため、うまく機能します。 私の反転したアプリケーションでは、スタックアップが逆になります。回転軸が最初に（取り付け平面から）、ステージが回転プラットフォームのペイロードとして接続されます。これで、ほとんどすべての配線（電源、コマンド、センサーなど）を非線形移動セクションにルーティングする必要があります。 私は2つの広いアプローチを見ることができます： 内側のトラックでは、ケーブルを回転の中心に通しています。 外側のトラックでは、ケーブルを回転プラットフォームの外径の外側に配線します。 数学的には、（1）ケーブル長は最小になりますが、ねじり荷重は最大になりますが、（2）ケーブル長は最大になりますが、ワイヤのねじり荷重は最小になります。 非線形アプリケーションでのケーブル配線（および関連するキャリア、戦略、製品）の経験が限られているため、私の質問は... ...実際にはどちらのアプローチが優れていますか？ ここではコストは本当に問題ではありません。信頼性、構造の容易さ、商用コンポーネントの入手可能性（技術の人気について何かを言っている）などにもっと興味があります。 たとえば、なぜ一方を他方よりも選ぶ理由の背後にある一般的な概念。 ...もちろん、あなたが私のためにいくつかの部品番号を持っているなら、私は動揺しないでしょう<-私はここでそれを尋ねるはずがないと知っています

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