mag、acc、gyroデータからピッチ、ヨー、ロールを計算する
9自由度のセンサーを備えたArduinoボードがあり、そこからボードのピッチ、ヨー、ロールを決定する必要があります。 9-DOFセンサーからのデータセットの例を次に示します。 加速度計(m / s) = -5,85AccバツAccX\text{Acc}_{X} = 1,46AccYAccY\text{Acc}_{Y} = 17,98AccZAccZ\text{Acc}_{Z} ジャイロスコープ(RPM) = 35,14ギルバツGyrX\text{Gyr}_{X} = -40,22ギルYGyrY\text{Gyr}_{Y} = -9,86ギルZGyrZ\text{Gyr}_{Z} 磁力計(ガウス) = 0,18マグバツMagX\text{Mag}_{X} = -0,04マグYMagY\text{Mag}_{Y} = -0,15マグZMagZ\text{Mag}_{Z} これらのデータからピッチ、ヨー、ロールを計算するにはどうすればよいですか?