ロボティクス

Smoothing and Mapping（SAM）とSimultaneous Localization and Mapping（SLAM）の違いは何ですか？これらの一般的なアプローチは密接に関連しているようです。誰かが違いを説明できますか？

12 slam 

少なくとも、二本足で。最もよく知られているヒューマノイドロボットの1つであるAsimoは、すでに非常に安定しているようには見えませんが、すでに歩行できます。そして、それは最近の結果です。 私が知る限り、脚は本質的に多次元の非線形システムであり、その制御の理論は「非常に難しい」と「不可能」の境界のどこかにあります。 しかし、たとえば、飛行機も同様に多次元で非線形です。それにもかかわらず、自動操縦装置は数十年前にそれらを十分に制御しています。彼らは何百もの生きている人間の命を彼らに打ち明けるのに十分に信頼されています。 飛行機の操縦がとても簡単なのに、本質的な違いは何ですか？

12 control  stability  walking-robot 

ステッピングモーターが停止したことを検出するにはどうすればよいですか？ グーグルで検索した結果、ステッピングモーターが停止すると電流が急上昇し、ホールセンサーで簡単に検出できると言う人がいました。（または、「モーターの電流をどのように検出できますか？」で説明した他の電流センサーのいずれかによると思われます ）。 ただし、ステッパーモーター（の4本のワイヤーの1つ）を流れる電流を測定しましたが、ステッパードライバーが1つの位置を保持し、正常に移動しているかどうかにかかわらず、常に0.5 Aの数パーセント以内です（アプリケーションでは非常に遅いです） ）、またはステッパーのドライバーは、ステッパーに正常に動くように指示していると考えていますが、モーターはハードリミットに固定されています。ステッピングモータードライバーに流れる+ 12V電源の電流を測定しても、かなり一定の電流が得られるようです。これは、「チョッパー」ステッピングモータードライバーの電流制限をその量まで下げたためかもしれません。 「現在の測定」アプローチのいくつかの重要な詳細が欠落していますか？ グーグル検索で、ステッパーのドライバーがもう一方のコイルのみを駆動している間に、ステッパーの一方のコイルの逆起電力（BEMF）を測定する他の人々に導かれました。しかし、それは「モーターが速く動いている」と「モーターが停止している」だけを区別しているように見え、「モーターがゆっくり動いている」と「モーターが停止した」という私の場合を区別しないようです。 常にステッパーをゆっくりと駆動し、決して素早く回転させないシステムでも、BEMFアプローチを適用する方法はありますか？ 現在、TI DRV8825チップを搭載したステッパードライバーボードを使用しています。ステッパーモーターがハードストップに対してストールしたときに「フォールト」ピンが通知してくれることを願っています。しかし、それは何もしていないようです-ストールについて教えてくれるはずですが、間違って配線されていますか？ ステッパーがハードストップに対してストールしたことを検出する他のチップまたはドライブ技術はありますか？ 市販のステッピングモータードライバーを使用してシステムに「追加」できるハードストールを検出する他の方法はありますか？ （モーターおよびモータードライバーに関する質問により適した他のStackExchangeサイトはありますか？）

12 stepper-motor  stepper-driver  force-sensor 

ロックされています。この質問とその回答はロックされています。なぜなら、質問はトピックから外れていますが、歴史的に重要だからです。現在、新しい回答やインタラクションを受け付けていません。 ロボットと機械の違いは何ですか？機械はどの時点でロボットと呼ばれ始めますか？ ある程度の複雑さですか？ソフトウェアなどがあるときですか？ たとえば、デスクトッププリンタには機構、電子機器、ファームウェアがありますが、ロボット（またはロボット）とは見なされません。ルンバも同じものを持っていますが、ロボットと呼んでいます。だから違いは何ですか。 ロボットは、環境から入力を受け取り、それを使用して環境に影響を与える方法を決定するときにロボットであると常に信じてきました。つまり、ロボットにはフィードバックループがあります。

12 industrial-robot 

FPGAは、このようなIOポイントの多くとしての良さを持っているが、その後、再びあなたが非常に低レベルで物事を考える必要があるフリップフロップと物事がまだ成熟していない領域の開拓者-例えば、この質問を参照してくださいここでの開発、ツールについてFPGA-これは現在私の理解です！現在、FPGAは、このようなロボットハンドで優れた器用さを実現するために使用されています。現在、一部の人々は、次のような高速プロトタイピングおよび「将来を見据えた」設計のためにFPGAを販売していますが、それらを完全には理解していません。そう ロボット工学のプロジェクトではいつFPGAを選択すべきですか？

12 design  research  logic-control 

私が取り組んでいる3自由度の足を持つ小さな四足動物があります：3DOF Mini Quadruped。 私の元のコードは、arduinoのシンプルなサーボコントローラーと、ワイヤーを介してサーボコマンドを送信するScalaコードでした。私はScalaですべての逆運動学と歩行ロジックを実行し、3dofの4足歩行の最初の歩行を実行しました。 Scalaでの私のGaitロジックはやや素朴でした。それは、足が最初に正しい位置にあることに依存していました（一方の側が前後に伸び、他方の側が互いに向かって伸びていました）。ロジックは、yに沿って4フィートすべてを後方に1 mmだけ単純に変換し、coxa角度が過度に後方になったときはいつでも、足をzで10 mm持ち上げてからyに沿って60 mm前方に変換し、下に戻す小さなルーチンを実行します。素朴だが効果的。 今、私はarduino CでIKコードを書き直しました。そして、私はGaitダイナミクスを前進させる方法を決定しようとしています。歩容に関する優れた、わかりやすいリソースを見つけるのに苦労しました。私は、身体が常に安定した三脚である動的安定歩行（クリープ歩行など）と、2本の脚が一度に地面から離れる動的に不安定な歩行（歩行、速歩）との違いについてある程度の知識を持っています本質的に前進する脚に前方に落ちています。 ステートマシンについていくつかの考えがあり、体の中心が残りの足で作られた三角形内に収まるかどうかを計算して、どの足を持ち上げても安全かどうかを判断しようとしましたが、これらが探索する価値があるかどうかはわかりません。 これは一種の過度に一般的な質問であることは知っていますが、他の人がこの問題をどのように攻撃したかを知りたいと思っています。

12 mobile-robot  walk 

現在、複数の制御された自由度とセンサーを備えた移動ロボット+取り付けアームを設計しています。 私は2つの部分でアーキテクチャを検討しています： アームモーターとエンコーダーを制御するための一連のリアルタイムコントローラー（XenomaiなどのRTOSを実行するRaspeberry Piまたはベアメタルマイクロコントローラー）。マイクロコントローラーの数に応じてx = 1,2,3…でこれらのマシンをRTxと呼びましょう。この制御ループは200Hzで実行されます。 ROSを実行してSLAM、mocapを計算し、高レベルのロジックを実行する強力なバニラLinuxマシン（ロボットのタスクを決定し、モーターの希望する位置と速度を計算します）。この制御ループは30Hzで実行されます。 より多くのモーター、より多くのセンサー、より多くのPC（外部のモーションキャプチャーなど）を考慮して、フレームワークをスケーラブルにする必要があることを知っています。 私の主な問題は、さまざまなRTxがPC1と通信する方法を決定することです。ロボットアーキテクチャ（HRP2など）に関連する論文を見てきましたが、ほとんどの場合、高レベルの制御アーキテクチャについて説明していますが、低レベルと高レベルでスケーラブルな方法で通信する方法に関する情報はまだ見つかりません。私は何か見落としてますか？ 高速RTマシンを接続して、モーター制御をPC1で保証するために、TCP / IP、CAN、およびUARTを検討しました。 TCP / IP：確定的ではありませんが、簡単に配置できます。非決定性は本当の問題ですか（とにかく遅い30Hzでしか使用されないため）？ CAN：低速で、非常に信頼性が高く、車をターゲットにしています（ロボットでCANを使用する例がいくつかありますが、エキゾチックに見えました） UART：モーター制御用のRTマシンが1つしかなかった場合、UARTを検討していましたが、このポートは多くのRTxでうまくスケールしないと思います。とても使いやすい… 現時点では、私にとって明らかな解決策はありません。また、特定の信頼性が高くスケーラブルなソリューションを使用した深刻なロボットの例は見当たらないため、選択する自信がありません。 誰かがこの点または指摘する文献について明確な見解を持っていますか？ロボットで使用される一般的なまたは主流の通信ソリューションはありますか？

12 control  design  communication 

次の宿題の質問がありました。 アッカーマンステアリングを備えたロボットと運動学に関する標準的な自転車または三輪車の一般的な違いは何ですか？ しかし、車のようなロボット（2つの固定後輪と2つの従属調整可能な前輪）は三輪車のようなロボット（1つの調整可能な前輪が中間）。 次に、2つの後輪の間の距離をゼロに近づけると、自転車が手に入ります。 そのため、これら3つの移動ロボットの違いはわかりません。不足しているものはありますか？

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

Arduino Duemilanoveに接続されたVex 269モーターがいくつかあります。これらのモーターは、いくつかのVexタンクトレッドを実行します。2つのモーターは、サーボライブラリを使用してArduinoでサーボとして実行されます。私が抱えている問題は、同じサーボ角を送っても2つのトラックが同じ速度で回転しないことです。これは明らかに、連続トラックには非常に多くの可動部品があり、各トラックに同じ摩擦力を持たせるのが難しいという事実によるものです。 同じ速度で移動させるにはどうすればよいですか？摩擦に関係なく、同じサーボ角で同じ速度で移動する必要があり、Vex 269モーターの強度は十分ではありません（つまり、Vex 369または他のより強力なモーターを使用する必要があります）。どのサーボ角がそれぞれの速度が同じになるかを把握するのに十分な長さの試行錯誤を行うのが最善ですか？ほぼ同じ摩擦になるまで、トラックをいじる必要がありますか？どうもありがとう！

12 mobile-robot  motor  tracks 

PIDコントローラーの不可欠な部分を理解できません。Wikipediaのこの擬似コードを想定してみましょう。 previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start 積分は最初はゼロに設定されています。そしてループ内で、時間の経過とともにエラーを統合します。セットポイントに（正の）変更を加えると、エラーは正になり、積分は時間の経過とともに（最初から）値を「食べる」ことになります。しかし、私が理解していないことは、エラーがゼロに戻って安定したとき、積分部分はまだいくつかの値（時間の経過とともに統合されたエラー）を持ち、コントローラーの出力値に貢献しますが、そうではありません、エラーがゼロの場合、 PIDの出力もゼロになるはずですよね？ 誰かがそれを説明してもらえますか？

12 control  pid 

事実、検索するほど、使用中の自律型（実際の）ロボットが少なくなります。コンパニオンロボットはすべて、使用できない機能が制限されたおもちゃです。自然災害が発生するたびに、運用中の捜索ロボットや救助ロボットがニュースに表示されることはありません。使用中の軍用ロボットでさえも、すべてリモート制御されたマシンです。彼らはインテリジェントなマシンではありません。産業用ロボットアームは決定論的なマシンです。いくつかのレベルの自律機能を備えたロボットは、清掃ボット、倉庫運用ボット、および農業ロボットのみです。 一方、今日： 人工知能アルゴリズムは意思決定に非常に優れています センシング技術は非常に洗練されています 通信技術は非常に高速です 私達は安い部品を製造してもいいです 人々は非常にガジェットに精通しています では、なぜ私たちの日常生活に本物のロボットがないのでしょうか？ドメインへの投資はありませんか？まだ市場はありませんか？ドメインに関する十分な知識がありませんか？欠落している技術？何か案が？

12 mobile-robot 

距離を追跡するための低精度のホイールエンコーダと、方位を決定するための電子コンパスを備えたトレッド駆動のロボットを手に入れました。コンパスは、たとえばウェイポイントに到達した後など、ロボットが素早く旋回するときに大きな（1秒を超える）ラグがあります。 遅延に対処する方法は何ですか？多くの測定を行い、コンパス応答をモデル化できると思います。ただし、これはレートに依存し、瞬時のレートがわからないため、問題があるようです。 単純だが遅いアプローチとして、ロボットを非常に大まかに正しい方向に向けるまで回転させ、その後、正しい方向に向けるまで短時間の測定休止で非常に小さな増分回転を行います。これに対処する他の方法はありますか？

12 sensors  compass 

閉まっている。この質問はトピック外です。現在、回答を受け付けていません。 この質問を改善したいですか？ Robotics Stack Exchangeのトピックになるように質問を更新します。 6年前に閉鎖されました。 ロボットを作り、マイクロコントローラーをいじり始めたいです。どこから始めて、何が必要ですか？ 私は自分のロボットを作りたいです。私はプログラミング（アセンブリとC）に慣れているので、その部分はカバーされていますが、電子/回路の知識は少し弱いです。どの素材から始めてどのツールが必要なのか、またどのように組み合わせるのかわからない。 マイクロコントローラーについては、内蔵LCDとプッシュボタン（特に、デバッグとユーザーインタラクション）。私は正しい軌道に乗っていますか？I / Oポートの数が少ないように思えますが、実際にはそうですか？

12 arduino  microcontroller  beginner 

ブラシレスモーターを駆動するための波形を見てきました。 これは、より単純なブロック転流に使用される波形だと思います。しかし、正弦波を実行したい場合、PWM信号はどのようになりますか？3つのフェーズのエッジを慎重に同期する必要がありますか？

12 brushless-motor  pwm 

多くのロボットやその他の機械的デバイスは、移動する際に特徴的なうなり音を生成しますが、生成するロボットの数は少なくなります。違いは何ですか？沈黙要件がロボットに課す制限は何ですか？

12 motor  actuator  noise