SAMとSLAMの違いは何ですか？

Smoothing and Mapping（SAM）とSimultaneous Localization and Mapping（SLAM）の違いは何ですか？これらの一般的なアプローチは密接に関連しているようです。誰かが違いを説明できますか？

SLAMは、環境のマッピングとその環境での位置のプロットを同時に行うまったく未知の環境で自分自身を見つけるプロセスです。SAMはSLAMで使用される手法で、現在のデータを過去のデータと相関させてセンサーエラーを正規化することにより、マップを一定に保つのに役立ちます。これは、この目的のための多くの手法の1つです。