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距離を追跡するための低精度のホイールエンコーダと、方位を決定するための電子コンパスを備えたトレッド駆動のロボットを手に入れました。コンパスは、たとえばウェイポイントに到達した後など、ロボットが素早く旋回するときに大きな（1秒を超える）ラグがあります。 遅延に対処する方法は何ですか？多くの測定を行い、コンパス応答をモデル化できると思います。ただし、これはレートに依存し、瞬時のレートがわからないため、問題があるようです。 単純だが遅いアプローチとして、ロボットを非常に大まかに正しい方向に向けるまで回転させ、その後、正しい方向に向けるまで短時間の測定休止で非常に小さな増分回転を行います。これに対処する他の方法はありますか？

12 sensors  compass 

バックグラウンド： ロボットの進行方向を推定する単純なカルマンフィルターを実装しています。ロボットにはコンパスとジャイロスコープが搭載されています。 私の理解： 私は、2次元ベクトルとしての私の状態を表す考えていますところ、xは現在の進行方向であると ˙ Xジャイロスコープによって報告された回転速度です。(x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} 質問： 私の理解が正しければ、私のフィルターには制御項はありません。本当ですか？状態を1Dベクトル（x ）とするとどうなりますか？その後、私が行う˙ xは制御項となり、U？これら2つの方法で異なる結果が得られますか？uuu(x)(x)(x)x˙x˙\dot{x}uuu ご存知のように、主なノイズ源はコンパスが歪んだ磁場内にあるときにコンパスから発生します。ここでは、ガウスノイズはそれほど重要ではないと思います。しかし、磁気歪みは完全に予測不可能です。カルマンフィルターでどのようにモデル化しますか？ カルマンフィルターでは、「すべてのノイズが白い」という仮定が必要ですか？たとえば、実際のノイズ分布がラプラシアン分布である場合でも、カルマンフィルターを使用できますか？または、拡張カルマンフィルターなどの別のフィルターに切り替える必要がありますか？

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass