累積マトリックス変換を使用してジンバルロック問題を解決する方法
ジェイソンL.マッケソンのオンライン「Learning Modern 3D Graphics Programming」本を読んでいます 今のところ、ジンバルロックの問題と、クォータニオンを使用してそれを解決する方法について説明しています。 ただし、ここ、クォータニオンページで。 問題の一部は、方向を一連の3つの累積軸回転として保存しようとしていることです。方向は回転ではなく方向です。そして、向きは確かに一連の回転ではありません。そのため、船の向きを特定の量としての向きとして扱う必要があります。 これは私が混乱し始める最初の場所だと思います。理由は、向きと回転の劇的な違いが見えないからです。また、方向が一連の回転で表現できない理由もわかりません... また： この目的に向けた最初の考えは、マトリックスとしての方向を維持することです。向きを変更するときが来たら、この行列に変換を適用し、結果を新しい現在の向きとして保存します。 これは、現在の方向に適用されるすべてのヨー、ピッチ、およびロールが、現在の方向に対して相対的であることを意味します。まさにそれが私たちに必要なものです。ユーザーが正のヨーを適用する場合、そのヨーは、ある固定座標系ではなく、現在のポインティングの位置を基準にして回転させます。 概念は理解していますが、行列変換の累積がこの問題の解決策である場合、前ページで示したコードがそれだけではないことを理解していません。 コードは次のとおりです。 void display() { glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f); glClearDepth(1.0f); glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glutil::MatrixStack currMatrix; currMatrix.Translate(glm::vec3(0.0f, 0.0f, -200.0f)); currMatrix.RotateX(g_angles.fAngleX); DrawGimbal(currMatrix, GIMBAL_X_AXIS, glm::vec4(0.4f, 0.4f, 1.0f, 1.0f)); currMatrix.RotateY(g_angles.fAngleY); DrawGimbal(currMatrix, GIMBAL_Y_AXIS, glm::vec4(0.0f, 1.0f, 0.0f, 1.0f)); currMatrix.RotateZ(g_angles.fAngleZ); DrawGimbal(currMatrix, GIMBAL_Z_AXIS, glm::vec4(1.0f, 0.3f, 0.3f, …