タグ付けされた質問 「industrial-robot」

ロックされています。この質問とその回答はロックされています。なぜなら、質問はトピックから外れていますが、歴史的に重要だからです。現在、新しい回答やインタラクションを受け付けていません。 ロボットと機械の違いは何ですか？機械はどの時点でロボットと呼ばれ始めますか？ ある程度の複雑さですか？ソフトウェアなどがあるときですか？ たとえば、デスクトッププリンタには機構、電子機器、ファームウェアがありますが、ロボット（またはロボット）とは見なされません。ルンバも同じものを持っていますが、ロボットと呼んでいます。だから違いは何ですか。 ロボットは、環境から入力を受け取り、それを使用して環境に影響を与える方法を決定するときにロボットであると常に信じてきました。つまり、ロボットにはフィードバックループがあります。

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ロボットの定義は次のとおりです。「ロボットのパラダイムは、ロボット工学の3つのプリミティブ（Sense、Plan、およびAct）間の関係によって説明できます。」 有名な「空ロボット」などがその例です。Kukaロボットは事前にプログラムされており、主に1回のループを繰り返します。それらのいくつかは測定センサーを持っている可能性がありますが、それだけです。彼らは考えたり計画したりせず、決断もしません。 建物で使用されている自動ドア開閉装置もロボットではありませんが、ロボットのパラダイムの定義によれば、それらはKukaマシンよりもロボットです。彼らは実際にセンサーからいくつかのデータを取得し、その後計画と行動を行います。 では、なぜKukaマシンはロボットと呼ばれるのでしょうか。

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仮想パス（「白い表面上の黒い線」などの見えないパス）をたどるロボットを構築したいと思います。 ロボットが混雑した場所で商品や資材を運ぶSFのビデオを見て、私は熱狂的です。そして、彼らは実際には物理的な線をたどっていません。彼らは障害物、深さなどを感知します。 ポイントAからBまでの特定の（仮想）パスをたどるロボットを1つ構築したいと思います。 私はいくつかのことを試しました： ロボットの「ホール効果」磁気センサーと電流を運ぶワイヤー（テーブルの下）を使用します。ここでの問題は、ホール効果センサーの近くが非常に小さい（<2cms）ため、ロボットがオンラインかオフラインかを判断するのが非常に難しいことです。テーブルが1インチの厚さなので、一連の磁石を使用してもこの問題を解決できませんでした。したがって、このアイデアは失敗しました：P 紫外線塗料（ライン上）を使用し、ロボットのUV LEDをセンサーとして使用します。これにより、ロボットのジグザグモーションが増加します。そして、UV光源を使用する潜在的な脅威のために、この考えでさえも失敗しました：P 最後に、カメラを上に置き、画像処理アルゴリズムを使用して、ロボットが並んでいるか分岐しているかを確認することを考えました。 これより良い解決策はありますか？いくつかの創造的でシンプルなソリューションを本当に探しています。:)

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エンドエフェクターでツールを保持している6軸の多関節ロボットアームがある場合、希望するツールの位置と方向がある場合、ロボットがその位置に到達するための逆運動学方程式のソリューションは1つだけです。 （または、関節の範囲に応じて、最大16の異なるソリューション） しかし、ロボットがペンのようなものを持ち、ロボットがターゲット上のそのペンで特定のポイントをマークするようにしたい場合、マークされた表面に垂直である限り、ペンの向きを気にしません。 したがって、逆運動学方程式は無限に多くの解を持つことになります。 これらのソリューションの中から、現在の構成に最も近いジョイント構成を選択するにはどうすればよいですか？ （または、すべての関節角度が最大値と最小値から最も離れているなど、他の同様の基準に従って最適である関節構成）

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位置制御マニピュレーターを使用しています。ただし、このロボットにトルク制御方式を実装したい。トルク指令を位置指令に変換する方法はありますか？ 私はこれについての研究論文を見つけようとしますが、どこから始めればいいのか、またはどのキーワードを検索に使用すべきかわかりません。何か提案はありますか？

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