負荷力は負荷慣性にどのように影響しますか？
ウインチを、ギアボックスを介して質量を持ち上げる速度調整モーターとしてシミュレートしようとしています。ギアボックスの出力はドラムで、回転してケーブルを蓄積します。 私は快適に感じるの慣性モーメントに質量を変換し、私はまた、変換と快適に感じることでモータ（入力側）によって「見られる」慣性モーメントを慣性（出力側）のモーメントをギアボックス比。簡単なシミュレーションで、運動方程式を書くのに問題はありません。 ケーブルの「ストレッチ」をモデル化したいときに、問題が発生します。下の写真のように、ウインチドラムとマスの間に任意の剛性のばねを置くだけでこれができると思いました。 このモデルでは、シミュレーションのために、ドラムが回転した距離にドラムの半径を掛けた「ドラムの高さ」と負荷の高さを知っていると想定しています。ばね力はですが、これをモーターに適用するにはどうすればよいですか？k(ϕr−y)k(ϕr−y)k(\phi r - y) 私はモーターモデルを持っています： ΘV=KTRaJs+KTKbΘV=KTRaJs+KTKb \frac{\Theta}{V} = \frac{K_T}{R_a Js+K_T K_b} およびPIコントローラーモデル： VΘerror=kp(s+kikp)sVΘエラー=kp（s+k私kp）s \frac{V}{\Theta_\mbox{error}} = \frac{k_p \left(s + \frac{k_i}{k_p} \right)}{s}\\ ここで、はモーター速度、は端子電圧、は負荷と機械の慣性、、、はそれぞれモーターの電機子抵抗、トルク定数、逆起電力定数です。V J R K T K BΘΘ\ThetaVVVJJJRaRaR_aKTKTK_TKbKbK_b 調査したい相互作用は、PIコントローラーが、モーター、ギアボックス、ドラム、および負荷質量で見つかる予想される負荷イナーシャに調整されたときに発生しますが、システムは実際にはバネ性のある質量を「認識」します。JJJ 比をと等しく設定することにより、簡素化が行われ、次のようになります。K T K b / R a Jki/kpk私/kpk_i/k_pKTKb/RaJKTKb/RaJK_TK_b/R_aJ ΘΘerror=VΘerrorΘV=⎛⎝⎜kp(s+KTKbRaJ)s⎞⎠⎟⎛⎝KTRaJs+KTKbRaJ⎞⎠ΘΘerror=VΘerrorΘV=(kp(s+KTKbRaJ)s)(KTRaJs+KTKbRaJ) \frac{\Theta}{\Theta_{\mbox{error}}} = \frac{V}{\Theta_{\mbox{error}}}\frac{\Theta}{V} = \left( \frac{k_p \left( s + \frac{K_TK_b}{R_aJ} …