ウインチを、ギアボックスを介して質量を持ち上げる速度調整モーターとしてシミュレートしようとしています。ギアボックスの出力はドラムで、回転してケーブルを蓄積します。
私は快適に感じるの慣性モーメントに質量を変換し、私はまた、変換と快適に感じることでモータ(入力側)によって「見られる」慣性モーメントを慣性(出力側)のモーメントをギアボックス比。簡単なシミュレーションで、運動方程式を書くのに問題はありません。
ケーブルの「ストレッチ」をモデル化したいときに、問題が発生します。下の写真のように、ウインチドラムとマスの間に任意の剛性のばねを置くだけでこれができると思いました。
このモデルでは、シミュレーションのために、ドラムが回転した距離にドラムの半径を掛けた「ドラムの高さ」と負荷の高さを知っていると想定しています。ばね力はですが、これをモーターに適用するにはどうすればよいですか?
私はモーターモデルを持っています:
調査したい相互作用は、PIコントローラーが、モーター、ギアボックス、ドラム、および負荷質量で見つかる予想される負荷イナーシャに調整されたときに発生しますが、システムは実際にはバネ性のある質量を「認識」します。
比をと等しく設定することにより、簡素化が行われ、次のようになります。K T K b / R a J
(私は残すことができます比があるため、変数として私は経由で好きに設定することができます限りゼロではありません。)k i / k p k i k p
したがって、「総」慣性値が事前にわかっている理想的な世界では、極はキャンセルされ、システム全体は次のように減少します。
最後に、なので、代数を使用します:
ですから、ショットガンを非常に詳細にして申し訳ありませんが、これまでのすべてのステップに自信があり、この問題に取り組むためにかなりの努力を費やしてきたことを読んでいる人に印象づけたかったのです。さて、もう一度質問します。ドラムと負荷の間のケーブルのストレッチをシミュレートしたいのですが、ばねの力を使用して負荷の慣性を調整する方法がわかりません。
私が持っていたのは、次のことを想定して、「等価質量」を偽造しようとすることでした。
しかし、これは正しくないと思います。加速何を使用するかわかりません。
私は問題にこれまでずっと進んでいて、簡単な問題のように思われることに困惑しているのにイライラしていますが、この問題に取り組む方法を本当に考えることはできません。正しく組み立てることができれば、メカニズムを理解することができると思いますが、それは、力を慣性に変換する必要があると感じて困惑しています。
最後に、記録のために、負荷トルクを含めるためにモーターモデルを逆追跡してみました。これにより一見合理的な結果が得られますが、最終的には、モータートルクから負荷トルクを差し引いて正味トルクを取得し、その正味トルクを総慣性に適用してモーター加速度を取得します。これは、将来に影響を与えます。繰り返しますが、私は完全な慣性を正しく処理していることを確信できません。