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IMUを使用すると、ロボットは開始位置に対する現在位置を推定できますが、これには時間の経過とともにエラーが発生します。GPSは、ローカルエラーの蓄積によって偏らない位置情報を提供するのに特に役立ちます。しかし、GPSは屋内では使用できず、屋外でもむらがある場合があります。 では、GPSを使用せずに（基準のフレームに対して）ローカライズするためにロボットが使用できる方法またはセンサーは何ですか？

23 localization  gps  sensors  slam 

GPSの精度が十分でない場合、たとえば私道の幅がわずか10フィートで、GPSの精度が20から30フィートに過ぎない場合（ことわざ湖の場合）、RFビーコンを使用してクアッドコプターをローカライズしてオートランディングを行いたいどちらかの側の溶岩の）。クアッドコプターはGPSを使用して、ビーコンから十分な強度の信号が出るまで荒い場所に飛行し、その信号を使用して、ビーコンから参照される正確な位置に着陸するようになります。誰かがビーコンとそれに付随する受信機（デジタルまたはアナログ方式でArduinoに接続するのに適しています）を構築し、たとえば50 '以内に4インチ以上の水平および垂直精度を達成する背後にある概念と理論を教えてください球体？最低でも、クワッドには範囲と高度が必要です。 最後の注意点-このことは、72MHz帯域で動作することが望ましいでしょう。私が動作している場所には、同じ帯域で動作する他のデバイスはないと仮定してください。

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開発者が自動車両/ロボットのGPSデータをプロットするために使用できるWebマッピングツールはありますか？ Google Mapsそれを禁止します。10.2.Cを参照してください。Google Earth利用規約のリンクは同じページにジャンプします。Bingマップは同様に見えます（3.2。（g）を参照）。 私が欲しいのは、衛星画像および/または地図の両方を表示するインターネットベースのツールで、APIを使用してプロットをオーバーレイできます。低速ロボットまたは高速車両/自動車の両方に使用できる汎用GPSプロッターを作成しROSています。 ありがとう！

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明らかに、GPSは、特定の時間にロボットの位置の「修正」を取得するための最も明白でアクセス可能な技術です。しかし、時には素晴らしいこともありますが、他の場所や状況では、私が望むほど正確ではないので、この精度を改善する比較的簡単な方法があるかどうかを調査しています（そうでない場合はそうではない場合） ） 次のオプションを検討しましたが、オンラインで限られた情報が見つかりました。 特に低信号エリアでは、より優れたアンテナを使用すると役立ちますか？私はこれに賛成だと思っていますが、もしそうなら、そのようなアンテナをどのように構築し、それが改善されていることを知っていますか？これを行う方法についての良いガイドはありますか？あまり高価でなければ、既製のアンテナを使用できます。 複数の別々のレシーバーをタンデムで使用するのでしょうか、それともすべて同じような量だけオフになる可能性がありますか、またはこのアプローチで意味のある平均を抽出できませんか？ 精度を高めるために適切なGPS受信機を選択するとき、どのような特性を探す必要がありますか？ 私が見逃したものを考慮する必要がある他のものはありますか？

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HWハッキングをあまり行わずに、センチメートルの精度で可能な限り安価なGPS設定を探しています。PCBを製造したり、はんだ付けを行ったりすることはできません（他に方法がない場合はそれを行います）ので、簡単に組み立てられるようなセットアップが歓迎されます。私は900ドルのPiksiについて知っていますが、それでも私には高すぎます。アンテナ付きの50ドルの生GPSセンサーとRTKLIBソフトウェアを備えた通常のPCを採用する場合のように、cm精度ははるかに低い可能性があるようです。 RTKに2つのGPSセンサー設定（1つは基地局、もう1つはローバー）を使用する方が良いのか、それとも他の場所で修正DGPSデータを取得できるのか（私の地域はチェコ共和国です- ここには全国グリッドがあるようです）妥当なコストで補正データをストリーミングするため）。 私のアプリケーションは乗用車に使用するので、電源に制限されることはありません-いいのですが低電力は必要ありません。私はOpenCV内の位置読み取りを使用するので、データをC / C ++コードに取り込む必要があります。アプリケーションはデータ収集なので、生のGPS後処理を使用できます。

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最近、超音波センサーは信じられないほど安価であり、多くの趣味のロボットアプリケーションで人気があります。アルゴリズムを備えたロボットの周りにセンサーの束（たとえば10）を使用して、エリアの大まかなマップを作成します（ロボットはそれを探索します。）この段階では、動いているオブジェクトを処理することには興味がなく、静止しているものを特定するだけです。GPSを使用して位置を特定します。レーザースキャナーなどの他のコンポーネントを使用すると、はるかに正確な結果が得られると思いますが、そのようなデバイスも天文学的に高価です。 この目的のためのアルゴリズムはありますか？

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