低コストで正確な衛星測位（GNSS / GPS）

HWハッキングをあまり行わずに、センチメートルの精度で可能な限り安価なGPS設定を探しています。PCBを製造したり、はんだ付けを行ったりすることはできません（他に方法がない場合はそれを行います）ので、簡単に組み立てられるようなセットアップが歓迎されます。私は900ドルのPiksiについて知っていますが、それでも私には高すぎます。アンテナ付きの50ドルの生GPSセンサーとRTKLIBソフトウェアを備えた通常のPCを採用する場合のように、cm精度ははるかに低い可能性があるようです。

RTKに2つのGPSセンサー設定（1つは基地局、もう1つはローバー）を使用する方が良いのか、それとも他の場所で修正DGPSデータを取得できるのか（私の地域はチェコ共和国です- ここには全国グリッドがあるようです）妥当なコストで補正データをストリーミングするため）。

私のアプリケーションは乗用車に使用するので、電源に制限されることはありません-いいのですが低電力は必要ありません。私はOpenCV内の位置読み取りを使用するので、データをC / C ++コードに取り込む必要があります。アプリケーションはデータ収集なので、生のGPS後処理を使用できます。

NS-HPはセンチメートルレベルの精度を提供$ 50 RTK-可能なGPS受信機です。

NS-HPは、2/4/5/8/10/20/25/40/50 Hzの更新レートが可能な高性能GPSレシーバーです。NS-HPは、1Hzの更新レートで、RTCM 3.xメッセージタイプ1002、1004、1005、1006、または基地局からのSkyTraq生測定データを受け入れて、キャリアフェーズRT​​K処理を実行し、センチメートルレベルの精度の相対位置を実現できます。

10Kmの動作範囲内で他のRTCM 3.x RTK基地局を使用する場合は、1つのNS-HPが必要です。ローカルのNS-HP RTKベースステーションをセットアップして別のNS-HPローバーと連携させる場合は、2つのNS-HPが必要です。

あなたはすでにRTKLIBと生センサーが解決策になると述べています。rtklibでサポートされているプロトコルのリストを見ると、ubloxモジュールについての言及があります。LEA6Tモジュールは適合しているようで、それほど高価ではありません。ハードウェアを作成しないというお客様の要件に合う、シンプルなブレークアウトボードも利用できます。

実際のプロジェクトに応じて、いくつかのオプションを選択できます。

リアルタイムアプリケーションの場合、DGPSは0.5〜2メートルの精度で、現在位置を修正できます。1つのGPS受信機と1つのデータストリーム受信機、ワイヤレス放送、インターネット/携帯電話が必要で、リアルタイムの補正データ（参照ステーションから）をGPS受信機に送ります。

RTKはリアルタイムです。DGPSと同じ設定。通常は、プロ用/調査用（消費者向けではない）のGPS受信機が必要です。RTKのデータストリーム形式はDGPSとは異なります。

後処理とは、後で正確な位置を取得することです。生データを送信するGPSレシーバーからのデータを記録し（より高いグレードのユニットのみがこれを行います）、ファイルに保存します。オフィスに戻って、ソフトウェアを使用して、参照ステーションからの記録された「データストリーム」に対してデータを処理します。

基準局受信機を購入することで、基準局を所有できます。一部の国/会社では、CORSという名前のサービスとして継続的に運用されているリファレンスステーションを無料または有料で運用しています。IGSは国際協力を通じて、これを国際的な規模で運営しています。データの正確さ、カバレッジエリア、データの取得方法、料金は、膨大な拡張によって異なります。あなたはあなたが何が欲しいか、持つことができるか、そして支払う意欲を見つける必要があります。一部の国では、公共サービスとして無料でサービスを購入できる最高のお金を提供しています。

Reach RTK（USD $ 570）は、それ自体は非常に良いように見えますが、有望に見えるのは、ボード上にIMUがあり、INSが収束すると、統合すると1cm未満のエラー（標準偏差）を有効にすることです。

また、データを後処理しているため、安価なGPSを使用し、指数移動平均またはその他の平滑化手法を使用してデータを平滑化することも考慮する必要があります。または、高レートのポーズデータが必要な場合は、IMUを追加し、カルマンフィルターバリアントを使用してデータを融合します（はるかに面倒です）。

Ublox は、2cmの精度を提供するRTKソリューションを販売しています。評価キットは €359で、それが見事に動作します。