クアッドコプターローカリゼーションビーコン

GPSの精度が十分でない場合、たとえば私道の幅がわずか10フィートで、GPSの精度が20から30フィートに過ぎない場合（ことわざ湖の場合）、RFビーコンを使用してクアッドコプターをローカライズしてオートランディングを行いたいどちらかの側の溶岩の）。クアッドコプターはGPSを使用して、ビーコンから十分な強度の信号が出るまで荒い場所に飛行し、その信号を使用して、ビーコンから参照される正確な位置に着陸するようになります。誰かがビーコンとそれに付随する受信機（デジタルまたはアナログ方式でArduinoに接続するのに適しています）を構築し、たとえば50 '以内に4インチ以上の水平および垂直精度を達成する背後にある概念と理論を教えてください球体？最低でも、クワッドには範囲と高度が必要です。

最後の注意点-このことは、72MHz帯域で動作することが望ましいでしょう。私が動作している場所には、同じ帯域で動作する他のデバイスはないと仮定してください。

誘導結合を使用してこれを行うと、クアッドヘリコプターにどの方向に移動して着陸パッドに近づくかを示すことができます。

ランディングパッドには、垂直軸に1つのコイルがあります（これが送信機です）。クアッドコプターには、90°離れて水平軸上に2つのコイルがあります（これらは受信機です）。交流電流がハンドパッドのコイルを通過し、その周囲に交流磁場が発生します。

クアッドコプターの中心が着陸パッドの真上にある場合、受信機に電流は誘導されません。クアッドコプターが一方にある場合、レシーバーに電流が誘導されます。どのレシーバーが電流を見ているかは、クアッドコプターにどの軸で移動するかを指示しますが、どちらの方向に移動するかは指示しません。バンドパスフィルターを使用して、ランディングパッドからの信号とモーターからのノイズを区別できます。

どの方向に進むかを決めるのは難しいので、まだ最善の解決策はわかりません。

1つの方法は、信号の変化を加速度計から推測される速度情報と相関させることです。クアッドコプターが一方向に動いており、誘導電流が同時に減少するのを見ると、クアッドコプターはその方向に動いていることを知っています。

別の方法は、コイルにDC電流をパルスすることです。パルスを10ミリ秒間順方向にパルスし、次に30ミリ秒間逆方向にパルスします。レシーバーでローパスフィルターを使用して、この信号とバックグラウンドノイズを区別します。パルス幅を見ることで、クアッドコプターは前方と後方の方向の違いを知ることができます。

おそらく、ここで描いたよりもレシーバーを小さくし、ランディングパッドと同じ大きさのトランスミッターを作成することができます。

ここから始めましょう。50$のgpsモジュールを搭載したクワッドローターでこれを行って、非常にうまくいったと言った人を知っています。

http://www.rtklib.com/

http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

他の人が述べたように、RFビーコンはおそらく困難であり、ビジョンは間違いなく実行可能なオプションです。ビジョンベースのソリューションの一般的な難しさは、計算コストが高く、オンボードでの実行が困難になることです。

ニンテンドーWiiリモコンからPixArt IRトラッキングセンサーを使用してみてください。I2Cを介して通信するため、たとえばArduinoに簡単に接続し、いくつかのアクティブなIRビーコンを地面に置いて、センサーがピックアップします。単純な巧妙なポーズ推定アルゴリズムを使用すると、位置の正確な推定値を取得できます。

通常のカラーカメラも使用できますが、BeagleboardやGumstixのようなものを搭載していない限り、リアルタイムで画像を処理することは困難です。（もちろん、地上での計算を妨げるものは何もありません）。