GPSを使用して位置情報を取得する最も正確な方法は何ですか？

明らかに、GPSは、特定の時間にロボットの位置の「修正」を取得するための最も明白でアクセス可能な技術です。しかし、時には素晴らしいこともありますが、他の場所や状況では、私が望むほど正確ではないので、この精度を改善する比較的簡単な方法があるかどうかを調査しています（そうでない場合はそうではない場合） ）

次のオプションを検討しましたが、オンラインで限られた情報が見つかりました。

• 特に低信号エリアでは、より優れたアンテナを使用すると役立ちますか？私はこれに賛成だと思っていますが、もしそうなら、そのようなアンテナをどのように構築し、それが改善されていることを知っていますか？これを行う方法についての良いガイドはありますか？あまり高価でなければ、既製のアンテナを使用できます。

• 複数の別々のレシーバーをタンデムで使用するのでしょうか、それともすべて同じような量だけオフになる可能性がありますか、またはこのアプローチで意味のある平均を抽出できませんか？

• 精度を高めるために適切なGPS受信機を選択するとき、どのような特性を探す必要がありますか？

• 私が見逃したものを考慮する必要がある他のものはありますか？

すべての質問に答えることはできませんが、ユースケースに基づいて、Differential-GPSが役立つ場合があります。最新のトラクターは、これを使用して、フィールド上を正確に移動します（自律モード）。ここでは、固定地上局が使用され、正確な位置を把握して、現在の信号の誤差を計算します。この調整は、エリア内の他のGPS受信機によって使用されます。

伝統的なアプローチは、カルマンフィルターのようなエラー修正アルゴリズムを使用することです。ホイールエンコーダーからの推測航法とGPSとのヘディングコマンドを組み合わせることで、GPSのジッターを滑らかにすることができます。GPS信号に固有の誤差を推定するために一連の測定を必要とするため、これは瞬間的な改善ではありません。

他のポスターが指摘しているように、何らかの形式の差動GPSを使用すると、精度が大幅に向上します。Magelan mb500商用プラットフォームを使用しましたが、RTK修正モードでは約2〜3 cmの精度を主張しています。ただし、衛星のカバレッジが悪い地域では、電話の安価なGPS受信機では解決できなかった場合でも、ソリューションがまったく提供されないことがあります。

RTKLibと呼ばれるオープンソースライブラリがあります。これは、精度を向上させるためのさまざまな方法で安価なGPS機器を使用することを非常に期待しています。

私は実際にビット海賊が言及したトラクターのプログラマーとして働いています。

より正確な結果を得ることができるいくつかの方法が言及されています。それは主にアプリケーションと何を達成しようとしているかに依存します。

1. WASSは信号を使用して、他のいくつかの方法ほど正確ではありませんが、適切に増強します。

2. プラットフォームが固定されている場合は、時間の経過とともに位置を平均するだけで、良い結果を得ることができます。

3. RTKは非常に正確で、Jakobが言及しているライブラリはかなりクールに見えます。アイオワ州など一部の州では、政府が運営するRTKシステムを使用できます。

4. 先日、推測航法でこれを見つけました。

5. モバイルシステムでは、アンテナの重心へのオフセットが精度に影響します。EG急な丘では、GPSアンテナは中心から外れます。

何を達成しようとしていますか？同じ場所にある複数のアンテナの大気の歪みは非常に似ています。

本当に賢くなりたいのであれば、セルタワーの固定位置をベースとして使用することにより、電話ネットワークを使用してより良い初期修正を提供するアシストGPS（詳細についてはWikipediaを参照）を検討できます。

ただし、A-GPSはデータストリームを使用するため、データの支払いが必要な場合は、これを使用したくない場合があります。