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ブラシレスモーターを駆動するための波形を見てきました。 これは、より単純なブロック転流に使用される波形だと思います。しかし、正弦波を実行したい場合、PWM信号はどのようになりますか？3つのフェーズのエッジを慎重に同期する必要がありますか？

12 brushless-motor  pwm 

ARDrone Parrot 2.0で問題が発生しています。他の誰かが同じことを実行している可能性があります。 ホバリング中に、ドローンは（一見）ランダムに高度を失い、その後回復しています。それは速度入力を命じられていない間そうしており、高度を保持する必要があります。 githubのardrone_autonomy（dev_unstableブランチ）のドライバーを使用しています。モーターに送信されるPWM出力を監視できます。この出力がホバーコマンドから低下しているときに、この低下が発生するとホバー値に指数関数的に戻る前に小さな値を実行します。 問題は、IMUとオンボードコントローラー間の通信、またはソフトウェア制御の実装にある可能性があります。 誰かが同様の問題や、何が起こっているのかをテスト/トラブルシューティングするための提案を見ましたか？

8 ros  quadcopter  pwm 

ジュニアサッカーロボットを製造していて、マクソンから素晴らしいモーターを手に入れました。PWMタイマーを低周波数（約39kHzまたは156 kHz）に設定すると、ロボットは期待どおりに動作します。しかし、これはいくつかの問題を引き起こします。 バッテリーに大電流を流します（3つのモーターで約1.5Aと高すぎます）。 高電流により、モータードライバー（L6203）が非常に速く熱くなり、ヒートシンクでさえ助けにはなりません。 モーターが叫んでいるので、これは異常な音を出しますが、これは正常ではありません。 対照的に、高周波数（1250 kHzや10000 kHzなど）でタイマーを構成すると、電流が0.2Aに低下し、理想的な値になり、音が止まります。ただし、これにより、3つのモーターが最高速度（PWMを255に設定）で動作するように設定されている場合、同じrpmでは動作しないという問題が発生します。そのうちの1つは他のロボットよりも動作が遅く、ロボットを特定の側に向けるので、ハンドリング機能が正しく機能しません。 ドライバーに周波数に対して同じように応答しないため速度が異なることを誰かに尋ねたところ、低周波数では差が非常に小さいので気づきませんが、高周波数では差が大きくなり、顕著になります。 この問題の回避策はありますか？または私は低周波数を使い続けるべきですか？ PS：私は、ATMEGA16を10 mHzの外部クリスタル付きのメインコントローラーとして使用しています。

8 pwm  avr 

強化学習技術を使ったライン追従ロボットの訓練についての質問に答えて、ロボットの訓練方法を考えさせられました。私は本質的に2つの方法があると信じています- 物理ロボットを訓練する。 ロボットをモデル化し、トレーニングをシミュレートします。 私は何か見落としてますか？ アプローチ2は間違いなく優れたアプローチです。ただし、モーション（応答）の事前の知識は、ロボットが特定の状態にあるときに特定のPWM信号（刺激）が発生することを必要とします。PWM信号によって引き起こされる動きは、（1）現在のバッテリー電圧、（2）ロボットの質量、および（3）現在の速度（何か見落としましたか？）によって異なります。 このようなロボットをモデル化するにはどうすればよいですか？そして、それをどのようにすばやくモデル化するのですか？バッテリーを交換したり、ボードやその他の周辺機器を追加してロボットの質量を変更したりすると、ロボットを改造して再トレーニングする必要があります。ランダムな刺激PWMをいくつか提供し、応答を測定することで、これを実行できますか？ 追加：dsp.SEでの私の関連質問 更新：言及する価値のあるIanによるタイトルへの提案された編集-「ダイナミクスが変化した場合、完全な再トレーニングが必要ないようにロボットをモデル化するにはどうすればよいですか？」これも良い質問だと思いますが、ここで私が尋ねているもの。とりあえず再トレーニングで大丈夫です。

8 reinforcement-learning  pwm