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ステッピングモーターが停止したことを検出するにはどうすればよいですか？ グーグルで検索した結果、ステッピングモーターが停止すると電流が急上昇し、ホールセンサーで簡単に検出できると言う人がいました。（または、「モーターの電流をどのように検出できますか？」で説明した他の電流センサーのいずれかによると思われます ）。 ただし、ステッパーモーター（の4本のワイヤーの1つ）を流れる電流を測定しましたが、ステッパードライバーが1つの位置を保持し、正常に移動しているかどうかにかかわらず、常に0.5 Aの数パーセント以内です（アプリケーションでは非常に遅いです） ）、またはステッパーのドライバーは、ステッパーに正常に動くように指示していると考えていますが、モーターはハードリミットに固定されています。ステッピングモータードライバーに流れる+ 12V電源の電流を測定しても、かなり一定の電流が得られるようです。これは、「チョッパー」ステッピングモータードライバーの電流制限をその量まで下げたためかもしれません。 「現在の測定」アプローチのいくつかの重要な詳細が欠落していますか？ グーグル検索で、ステッパーのドライバーがもう一方のコイルのみを駆動している間に、ステッパーの一方のコイルの逆起電力（BEMF）を測定する他の人々に導かれました。しかし、それは「モーターが速く動いている」と「モーターが停止している」だけを区別しているように見え、「モーターがゆっくり動いている」と「モーターが停止した」という私の場合を区別しないようです。 常にステッパーをゆっくりと駆動し、決して素早く回転させないシステムでも、BEMFアプローチを適用する方法はありますか？ 現在、TI DRV8825チップを搭載したステッパードライバーボードを使用しています。ステッパーモーターがハードストップに対してストールしたときに「フォールト」ピンが通知してくれることを願っています。しかし、それは何もしていないようです-ストールについて教えてくれるはずですが、間違って配線されていますか？ ステッパーがハードストップに対してストールしたことを検出する他のチップまたはドライブ技術はありますか？ 市販のステッピングモータードライバーを使用してシステムに「追加」できるハードストールを検出する他の方法はありますか？ （モーターおよびモータードライバーに関する質問により適した他のStackExchangeサイトはありますか？）

12 stepper-motor  stepper-driver  force-sensor 

RCサーボモーターは、DCモーターの継続的な回転ではなく、正確な動きのために設計されていることを知っています。ほとんどのRCサーボモーターは1回転以内の動きに制限されていますか、それとも実際に連続回転させることができますか？つまり、彼らの動きは特定の弧に制限されていますか？それともRCサーボモーターの種類に依存しますか？ 工業用サイズのステッパーが絶えず回転するビデオを見てきましたが、具体的には、MG995ができるかどうか疑問に思っていました。 私はまだRCサーボモーターを所有していないので、実際に自分でテストすることはできません。購入する前に確認したいだけです。矛盾する情報、たとえば、指示可能な「連続回転用にRCサーボモーターを変更する方法（1つのモーターウォーカーロボット）」が表示され続けると、RCサーボモーターが継続的に回転しないことを意味します。それ？ 補遺 私はGoogleでさらに掘り下げた後、HighVoltage が回答で指摘しているように、ステッパーとサーボを混同していることに気づきました。 さらに、継続的な回転のためにTowerPro MG995サーボをハッキングする方法を見つけました。

9 stepper-motor  rcservo 

産業用ロボット工学者として、私はほとんどの時間をブラシレスDCモーターまたはリニアモーターを使用するロボットや機械での作業に費やしたので、これらのモーターのPIDパラメーターの調整に多くの経験があります。 今、ステッピングモーターを使用して趣味のロボット工学を行うことに移行しています（私は最初のRepRapを作成しています）。 エンコーダフィードバックがないことは明らかですが、モーターへのリクエストはより保守的にする必要があり、可能なことの範囲内に常に留まるようにしますが、チューニングが最適か、準最適か、または（最悪の場合）どうやって調べるのですか？やや不安定？ 明らかに、与えられた負荷（私の場合は押出機のヘッド）に対して、ステップパルス列を生成する必要があります。これにより、モーターは、ステップを逃すことなく、要求される加速と速度に対応できます。 私の最初の考えは、例えばいくつかのテストシーケンスを行うことです： 正確にホームセンサー上のホームモーター。 動く CCC ゆっくり家から離れます。 動く MMM 控えめな移動プロファイルで家から離れます。 動く NNN テストの加速/速度プロファイルのステップ。 動く NNN 保守的な移動プロファイルを使用して、テスト移動の開始に戻ります。 動く MMM 保守的な移動プロファイルで家に戻ります。 動く CCC ホームセンサーにゆっくり戻り、センサーが正しい位置でトリガーされていることを確認します。 さまざまな繰り返します NNN、 MMM、加速/速度および負荷プロファイル。 これは、テストプロファイルの移動で失われたステップを確実に検出するはずですが、テストするには非常に大きなスペースのように思えるので、ステッピングモーター制御パラメーターを最適化するためにどのような技術が開発されたのでしょうか。

9 control  stepper-motor  tuning 

私はステッピングモーターの使用を推奨するガイドに従っており、おおよその保持トルクと動作トルクがあります。動作トルクがわからない場合は、保持トルクの半分程度と言われています。私はこれをサーボでの使用に適合させており、この同じ式をサーボで使用できるかどうか疑問に思っていました。私のサーボはおおよそ1.98 kg/cmのトルクを持っているので、それは私が動作トルクを推定できることを意味するのでしょう~1 kg/cmか？ いくつかのこと： 動作トルクと保持トルクが違うのは知っています。これは単なる推定値であり、正確な科学ではありません。 サーボは、ステッパーを使用して機能すると想定するよりも、位置（75度など）を見つけるのが難しいことを知っています。場所を見つけるための外部手段があります。

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