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コントローラーゲインの調整は難しい場合があります。適切なソリューションに収束する安定したシステムを得るために、どのような一般的な戦略がうまく機能しますか？

55 control  pid  tuning 

MCUに実装されたPIDコントローラーを使用してフィードバックを実行する簡単なサーボシステムがあります。ただし、システムのプロパティは動的に変更されるため、すべての状況でPIDパラメーターを調整することはできません。 私のロボットは、これに似た逆駆動可能な電動モーターを備えた軽量アームです。 アームは、重いものを持ち上げたり、机の上で物を押したり引いたりするなど、いくつかのタスクを実行します。これらの各タスクには、簡単に予測できないさまざまなPID調整パラメーターが必要です。 私が本当に欲しいのは、腕の動作に応じてパラメータを慎重に調整できる、より高いレベルの機能です。たとえば、腕が振動していることに気付いた場合、Pを減らしてDを増やすことができます。または、腕が目標に到達していないことに気付いた場合、Iを増やすことができます。 そのようなアルゴリズムは存在しますか？アルゴリズムがすぐにパラメーターを完成しなかったとしても、私は幸せです。例えば、パラメーターが新しい値に調整される前に、腕が数回振動する可能性がありました。

15 control  pid  automatic  tuning 

産業用ロボット工学者として、私はほとんどの時間をブラシレスDCモーターまたはリニアモーターを使用するロボットや機械での作業に費やしたので、これらのモーターのPIDパラメーターの調整に多くの経験があります。 今、ステッピングモーターを使用して趣味のロボット工学を行うことに移行しています（私は最初のRepRapを作成しています）。 エンコーダフィードバックがないことは明らかですが、モーターへのリクエストはより保守的にする必要があり、可能なことの範囲内に常に留まるようにしますが、チューニングが最適か、準最適か、または（最悪の場合）どうやって調べるのですか？やや不安定？ 明らかに、与えられた負荷（私の場合は押出機のヘッド）に対して、ステップパルス列を生成する必要があります。これにより、モーターは、ステップを逃すことなく、要求される加速と速度に対応できます。 私の最初の考えは、例えばいくつかのテストシーケンスを行うことです： 正確にホームセンサー上のホームモーター。 動く CCC ゆっくり家から離れます。 動く MMM 控えめな移動プロファイルで家から離れます。 動く NNN テストの加速/速度プロファイルのステップ。 動く NNN 保守的な移動プロファイルを使用して、テスト移動の開始に戻ります。 動く MMM 保守的な移動プロファイルで家に戻ります。 動く CCC ホームセンサーにゆっくり戻り、センサーが正しい位置でトリガーされていることを確認します。 さまざまな繰り返します NNN、 MMM、加速/速度および負荷プロファイル。 これは、テストプロファイルの移動で失われたステップを確実に検出するはずですが、テストするには非常に大きなスペースのように思えるので、ステッピングモーター制御パラメーターを最適化するためにどのような技術が開発されたのでしょうか。

9 control  stepper-motor  tuning