RCサーボモーターは継続的に回転できますか？

RCサーボモーターは、DCモーターの継続的な回転ではなく、正確な動きのために設計されていることを知っています。ほとんどのRCサーボモーターは1回転以内の動きに制限されていますか、それとも実際に連続回転させることができますか？つまり、彼らの動きは特定の弧に制限されていますか？それともRCサーボモーターの種類に依存しますか？

工業用サイズのステッパーが絶えず回転するビデオを見てきましたが、具体的には、MG995ができるかどうか疑問に思っていました。

私はまだRCサーボモーターを所有していないので、実際に自分でテストすることはできません。購入する前に確認したいだけです。矛盾する情報、たとえば、指示可能な「連続回転用にRCサーボモーターを変更する方法（1つのモーターウォーカーロボット）」が表示され続けると、RCサーボモーターが継続的に回転しないことを意味します。それ？

補遺

私はGoogleでさらに掘り下げた後、HighVoltage が回答で指摘しているように、ステッパーとサーボを混同していることに気づきました。

さらに、継続的な回転のためにTowerPro MG995サーボをハッキングする方法を見つけました。

一言で言えば、サーボモーターとステッピングモーターは技術的に同じものではありません。あなたが投稿したリンクはサーボ専用であり、ステッピングモーターではありません。サーボモーターアセンブリは、DCモーターのように自由に回転しません。通常、回転角度には制限があり、すべてのサーボにはデフォルトで留まる「ロック」位置があります。正のパルスは時計回りに動き、負のパルスは反時計回りに動きます。「ロック」状態を維持する必要がある場合でも、そこに留まるように指示する高周波数のパルスが必要です。モーター自体は連続運転が可能ですが、サーボの使用方法はそうではありません。したがって、変更の必要性。

一方、ステッピングモーターは、名前のとおり、段階的に移動します。どちらの電磁石が通電されているかに応じて、ゆっくりと正確に電磁石から電磁石へと移動します。したがって、非常に多数の「ステップ」を設定し、駆動波形が十分に滑らかである場合、モーターはほぼ連続した回転を示します。すべての通電が必要なため、特別な駆動回路も必要です。

モーターが連続的に回転できるかどうかは、システムの他の部分によってどのように制約されるかによって異なります。

RCサーボのようなMG995は、一般的にモーター、ギアボックスと限られた旅行になりますポテンショメータ位置フィードバックを提供することを。rc-servoが連続的に回転するのを防ぐのはこの最後のコンポーネントです。MG995の場合、ロボットアプリケーション用に180度または360度回転で購入できるようです。

この制約を削除しても、他の制約がある可能性があります。たとえば、モーターがロボットアームの動きを制御している場合、関節の機械的なエンドストップまたはケーブルによって制約されている可能性があります。

私はかつて魚の頭出し用のロボットを作成する会社で働いていました。これには、連続的に回転できる肩のジョイントがあり、1つのコンベヤーから各魚を拾い、正しい方向に向け、カッティングディスクに提示し、頭を落としました別のコンベヤーに釣り、次の魚を拾うために振り回します。

キネマティックチェーンのさらに下の関節に電力と制御信号を送るために、肩関節にスリップリングを使用し、ファンシーパワースムージングと信号補正技術を使用しました（スリップリングは電気的に非常にノイズが多い）。

あなたの質問の最初のステートメントについて：「RCサーボモーターは、DCモーターの連続回転ではなく、正確な動きのために設計されていることを知っています。ほとんどのRCサーボモーターは、1回転以内の動きに制限されていますか、または実際に連続回転させることができますか？ ？」

連続回転RCサーボはサーボではありません

ここに理由があります

サーボとは

A サーボ（サーボモータ）は、位置センサとモータであり、モータを保証するモータ電力を調整する閉ループ制御を正確に指令された位置に保持されます。

RCサーボとは

RCサーボは、ポテンショメーター（回転抵抗器）を備えたドライブシャフトに連動する小型のDCモーターです。その位置センサーのために、パルス列によって制御されます。パルス幅（PW）は、ドライブシャフトの位置を決定します。コントローラはPWをポテンショメータの位置と比較し、エラーを補償するためにモーターが駆動されます。標準的なRCサーボでは、1.5 msのパルスが中心位置です。例として、この場合、パルスはポテンショメータの中心抵抗値と比較されます。ポテンショメーターがその中央値にある場合、モーターに電力は供給されません。ただし、サーボが中心から時計回り（CW）の場合、ポテンショメーターの値は低くなり、サーボコントローラーはモーターを反時計回り（CCW）に回転させて中心に戻します。エラーが大きいほど、モーターにより多くの電力が適用されます。エラーが反対方向にある場合、モーターはCWで駆動されます。

この設計の利点は、小型で安価なコンポーネントから非常に軽量のサーボを製造できることです。この設計の制限は、ドライブシャフトの移動がポテンショメータの回転移動によって制限されることです。RCサーボは通常、移動量が非常に制限されている制御サービスを駆動するために使用されるため、RCの場合は一般的に問題にはなりません。

「連続回転」RCサーボがサーボではない理由

@Greenonlineが述べたように、RCサーボを変更して連続回転させることができます。

注は彼らがやっていることのビデオです

1. ポテンショメータを保護するエンドストップを取り外します
2. 彼はコントローラーから電位差計へのワイヤーを切断し、固定抵抗器を接続します

では、RCサーボの説明に戻ると、結果はどうなりますか？

1. 位置センサー（ポテンショメーター）がなくなったため、制御ループがなくなり、サーボではなくなりました。
2. 1.5 msのPWで送信すると、コントローラーは中心点の抵抗を認識し、モーターに電力を供給しません。
3. 1.5 ms未満のPWで送信する場合（中心の位置CCWを指令）、コントローラーは中心点の抵抗を確認し、モーターCCWを駆動してそこに到達します（これは決して起こりません）。したがって、連続的に回転します。 CCW。
4. フィードバック制御がないため、モーターの速度や精度に依存することはできません。しかし、RCサーボコントローラーを使用して（またはPWを使用して）コマンドできる小さなDCモーターができます。