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友達とクワッドコプターをやろうとしているのですが、問題があります。その場でホバリングするのではなく、前進します。それを説明するビデオを作りました、あなたはここでそれを見ることができます。 ご覧のように、クワッドコプターでフライトし、コントローラーに触れないで前進します。後退するように修正する必要があり、再び前進します。 kk2.1.5を使用しています。 HobbyKing KK2.1.5マルチローターコントローラーは、マルチローター航空機（トリコプター、クワッドコプター、ヘキサコプターなど）のフライトコントロールボードです。その目的は、飛行中に航空機を安定させることです。これを行うには、6050MPUジャイロ/加速度計（ロール、ピッチ、ヨー）から信号を受け取り、その信号をAtmega644PA ICに渡します。次に、Atmega644PA ICユニットは、ユーザーが選択したファームウェアに従ってこれらの信号を処理し、インストールされている電子スピードコントローラー（ESC）に制御信号を渡します。これらの信号は、ESCにモーターの回転速度を微調整して、マルチロータークラフトを安定させるよう指示します。 私たちはいくつかのテストを行いました。ビデオでわかるように、バッテリーを後ろに置いて、重さがかからないようにしました。デバッグモードで値を確認すると、何も押されていない場合、すべての値が0になります。

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最近、クワッドコプターのファームウェアにいくつかの作業を費やしました。モデルはその姿勢を比較的よく安定させています。しかし私は気づきました、それはその高度を時々変えていることに気づきました（多分圧力変化、風または乱気流）。今、私はこれらの高度の低下を取り除きたいと思い、あまり多くの文献を見つけませんでした。私のアプローチは加速度計を使用しています： Z軸の現在のGフォースを計算します g力が0.25 gを超え、25ミリ秒を超える場合、加速度計の項（cm 2 /s²）をpidに送ります 出力はモーターに送られます モデルは、モーターのアップレギュレーションにより、落下時に反応します。ただし、現在の加速度をレギュレーターにフィードするのが賢明かどうかはわかりません。現在、高度の突然の小さな変化に対処するためのよりスマートな方法があるかどうか疑問に思っています。 現在のコード： # define HLD_ALTITUDE_ZGBIAS 0.25f # define HLD_ALTITUDE_ZTBIAS 25 const float fScaleF_g2cmss = 100.f * INERT_G_CONST; int_fast16_t iAccZOutput = 0; // Accelerometer // Calc current g-force bool bOK_G; float fAccel_g = Device::get_accel_z_g(m_pHalBoard, bOK_G); // Get the acceleration in g // Small & …

8 quadcopter  multi-rotor 

この質問は以前から茎質問私はマルチコプターのための問題そんなにプロペラの向きを行う理由を尋ねました。しかし、さらなる研究で†私はこれらの理由がトライコプターに当てはまる必要はないことを発見しました。そして再び。どうして？ これらの理由は、奇数のモーターを持つすべてのマルチローターに共通ですか？それともローター？ † このフォーラムは、トリコプターと小道具の向きについて多く話しますが、実際には何も質問に答えません。

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