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（フェザーストーン）関節式剛体モデルへのアクチュエータまたは力の追加
ベースに取り付けられた一連のボールソケットジョイントから構成されるシステムをモデル化する必要があるプロジェクトに取り組んでいます。このシステムは、プリズムジョイント（レール）に取り付けられています。 Roy FeatherstoneのRigid Body Dynamics Algorithms Algorithms Cover-to-coverを読んだり、Springer Handbook of Robotics（これもFeatherstoneによって書かれた）のDynamicsセクションを読んだりしました。 彼の「空間ベクトル」と「空間行列」の表記法に慣れるのに長い時間がかかりましたが、演習として彼の表記法をすべて手作業で再作成した後、3x3を連結する素晴らしい方法であることがわかり、 3x1の行列とベクトルを6x6と6x1の行列とベクトルに変換します。彼が操作を実行するために発明した数学は、いくつかの標準的な表記法をハイジャックするので、読むのが少し面倒ですが、全体的にすべてが非常にコンパクトで、MATLABでの実装が非常に簡単です。 私の問題はこれです：モデルにアクチュエータを追加するにはどうすればよいですか？彼はジョイントの定義やリンクの定義などを明示的に構成する手順をたどっていますが、アクチュエータや適用される力については、「ここに追加して、ボブはあなたの叔父さんです！」-それはまったく議論されていません。ロボット工学のハンドブックでは、固定ベースに誤った加速度を導入して重力の項を追加することを提案していますが、ローカル座標にそれを追加する方法や、アクチュエータ入力を追加する方法については触れていません。τaτa\tau_a どんな助けでも大歓迎です。私は別の本からやり直すことを検討しましたが、別の表記法に慣れるために私の時間の大きな出費になります。これで前進したいのですが、フィニッシュラインがほんの数インチ恥ずかしがり屋です。