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車輪付きロボットに適したIMUを選択する方法は？
私たちの研究室には、いくつかの「カート」タイプのロボット（パイオニア、6輪、差動駆動のサイズ）があります。内蔵のジャイロスコープは今では本当に時代遅れです。主な問題は、ジャイロスコープが大きくドリフトするということです。これは、ジャイロが熱くなるにつれて増加します（誤差は最大3°/ sです）。主にIMU（慣性測定ユニット）を使用して初期姿勢推定値を取得しますが、これは後にローカリゼーションアルゴリズムによって修正されますが、それでも、IMUによって引き起こされる大きな初期姿勢誤差は煩わしいことがよくあります。 IMUの代替として一時的にAndroidスマートフォン（Galaxy S2）を使用しましたが、古いIMUと比較して結果は非常に優れています。ただし、IMUと制御コンピューター（ROS / Ubuntuを実行しているラップトップ）の間のWiFi接続に依存するのは好きではないので、新しいIMUを購入したいと考えています。 どのIMUを選択する必要がありますか？私たちのアプリケーションで考慮すべき重要な基準は何ですか？