四角形の位置誤差

下の写真のようにリニアエンコーダで位置誤差を測定しました。

誰かがこの種の形状が制御理論で起こる理由のいくつかを説明できますか？

私のシステムは4本足のテーブルのように見えます。

4本の脚はモーターを使用して上下に移動し、制御基準としてリニアエンコーダを備えています。

テーブルは上に移動した後もその位置に留まるはずです。

４本の脚を作動させる４つのサーボモータは、それぞれリニアエンコーダ信号を使用することによって位置を制御する。

しかし、テーブルを約10 mm〜20 mm上に動かした後、奇妙な症状が起こりました。 1つまたは2つのエンコーダ信号は方形波のように見えます（場合によっては1つのエンコーダ信号、場合によっては2つ、時にはなし）。

簡単なセットアップ図は以下の通りです。

あなたのシステムは目標値に達していません。おそらくこれはアクチュエータ機構内の静摩擦によるものであり、それは力がある閾値を超えるまでそれを動かさない。

PIDコントローラーを使用していると仮定すると、残留誤差によりI error項がゆっくり累積されます。これは実際の動きを引き起こすのに十分になるまでアクチュエータ力を増加させる。この動きは小さなジャークを引き起こし、それがテーブルを意図したよりも遠くに移動させ、反対のエラー値を引き起こすように思われる。

これをテストする方法は、ターゲットの高さを小さなステップ（1 µmなど）で変更し、確実に移動できる最小距離を確認することです。その後、アクチュエーターを改良するか、これをコントローラーのデッドバンド値として設定するかを選択できます。