以下のようなパラレルロボットのダイナミクスを解くように依頼されました。
一番下の部分は移動プラットフォームで、3セットのチェーンによって上部（モータードライブがある場所）のベースプレートに接続されています。各チェーンには、角柱（リニアガイド）、ヒンジ、ボールジョイントがあります。
移動プレートはz方向（垂直方向）に移動し、x軸とy軸（ロールとピッチ）に回転して3自由度を与えます。唯一のアクティブジョイントは、リニアガイドによって駆動されるプリズムジョイントです。
私は逆運動学と直接運動学を解くことができましたが、率直に言ってダイナミクスを解く方法がわかりませんでした。私が知っている唯一の方法はLagrangianですが、私はこれまでパラレルロボットにそれを適用したことがありません。各リニアドライブが移動する距離（または速度/加速度）に関して移動プレートの加速度と速度の式を求めるには、動的解析が必要です。あなたのうちの誰かが私を手伝うことができればそれは素晴らしいでしょう。
前もって感謝します。