与えられたシステムの場合： \ begin {Equation} \ begin {aligned} \ dot {e_x}＆amp; = e_v \\ m \ dot {e_v} = mge_3 - m \ ddot {x_d}（t） - f \ end {aligned} \ end {方程式} これは、剛体の位置追跡の並進部分です。 $ f $は制御入力です。
$ \ frac {f ^ Te_3} {|| f ||} \ ge \ cos \ alpha $のように\ mathbb {R} ^ 3 $でコントローラー$ f \を設計し、$への漸近収束を達成する（0,0）$ - 均衡$ e_3 $は慣性座標系の$ z- $軸です。 [0 \ 0 \ 1] ^ T $。基本的に、剛体の制御角度を制限したいと思います。
どんなリード、アイデアやヒントでも、大いに感謝されるでしょう。私は今のところ有用な参照を見つけていないと言うのは恥ずかしいです、そして私は本当に長い間私の頭をかいてきました。